傳感器融合盒詳細信息

本頁提供有關如何購買或組裝傳感器融合盒的信息。 Sensor Fusion Box 用於 CameraITS sensor_fusion測試和multi-camera同步測試。它提供了一個一致的測試環境,用於測量 Android 設備傳感器的時間戳準確性,特別是相機圖像傳感器和陀螺儀。它由從計算機輔助設計 (CAD) 圖紙激光切割而成的塑料盒組件和伺服控制箱組成。

您可以購買 Sensor Fusion Box 或自行構建。

購買傳感器融合盒

我們建議從以下合格供應商之一購買 Sensor Fusion Box。

構建傳感器融合盒

本部分包括使用激光切割丙烯腈丁二烯苯乙烯 (ABS) 組件組裝傳感器融合盒的分步說明(如圖 1 所示)。

Sensor Fusion Box 組件的 CAD 圖紙
圖 1. Sensor Fusion Box 組件的機械圖

所需工具

開始之前,請確保您已下載 Sensor Fusion Box 的技術圖紙(包含在Sensor Fusion Box zip 文件中)並準備好以下工具:

  • 十字螺絲刀
  • JIS 頭螺絲刀
  • 六角鍵
  • 電鑽組
  • X-ACTO刀
  • 膠帶

第 1 步:貼上乙烯基貼紙

用激光切割機製作 ABS 組件後,在塑料盒上貼上乙烯基貼紙,以便在測試盒內部獲得適當的顏色控制:

  1. 如圖 2 所示,在 ABS 的光滑面上塗抹乙烯基。有關使用乙烯基的有用提示,請參閱wikiHow

  2. 用精確的刀在乙烯基上切出必要的孔。

    ABS件
    圖 2. ABS 件,光滑面塗有乙烯基(盒子內部)

  3. 使用丙烯酸膠,將圓形 ABS 件粘在底板的四個角上。

    底板
    圖 3.圓形 ABS 件粘在四個角上的底板。

第 2 步:準備手機支架並安裝伺服支架

準備手機支架以連接到伺服:

  1. 用 1/4"-20 鑽頭在手機固定裝置上敲 20 個孔。

    手機固定孔
    圖 4.帶螺紋孔的手機固定裝置

  2. 確保您有 ABS 切口、尼龍翼形螺釘、尼龍螺母(必要時用於調整螺釘高度)、C1 花鍵運動雙伺服臂、4-40 螺釘和壓縮彈簧。

    手機支架零件
    圖 5.手機支架部件

  3. 使用 4-40 螺釘並將伺服臂擰緊到手機支架的背面。使用相同的螺釘和 4-40 螺帽,擰緊電話支架正面切出的電話分隔器 ABS。

    伺服軸
    圖 6.夾具背面的軸,由前面的螺釘擰緊

    螺絲和蓋螺母
    圖 7. 4-40, 3/4" 長螺絲和 4-40 螺帽

    手機支架伺服臂
    圖 8.手機支架的背面(左)和正面(右)

第 3 步:連接手機夾

要安裝電話夾:

  1. 根據 ABS 開孔夾的形狀切割氯丁橡膠板,但從兩端留出一英寸,如圖 9 所示。相應地切割氯丁橡膠板後,將碎片貼在 ABS 開孔夾上,如圖所示8.

    帶氯丁橡膠片的夾子
    圖 9.應用了氯丁橡膠板的 ABS 夾具

  2. 將尼龍拇指螺絲和彈簧線連接到夾子上。根據需要添加尼龍螺母以減少螺釘長度。

    用螺絲、片材、螺母夾住
    圖 10.帶有氯丁橡膠板、翼形螺釘、尼龍螺母和彈簧線的夾具

  3. 將電話夾的翼形螺釘擰入電話固定裝置的螺紋孔中,如圖 11 所示。您可以根據電話的尺寸調整電話支架的位置。

    手機夾具CAD圖
    圖 11.手機夾具機械圖

    組裝電話夾具
    圖 12.組裝好的手機夾具

第四步:組裝推拉門導軌

  1. 將盒子頂部和底部的滑動面板導軌朝前固定。圖 13 顯示了預攻孔上的 6-32 螺釘。或者,您可以使用自攻螺釘。

    固定導軌
    圖 13.盒子頂部和底部的固定滑動面板導軌

第 5 步:連接照明

要連接燈支架和擴散器:

  1. 將兩個手柄件疊放在一起,並使用 6-32 個螺釘(或使用自攻螺釘)將它們組裝起來。

    手柄件和組裝
    圖 14. Sensor Fusion Box 手柄件和組件

  2. 準備四個 4-40 螺釘、螺母和橡子螺母,將照明套件的安裝支架固定到盒子的牆壁上。

    內牆上的螺絲和支架
    圖 15.盒子內壁上的 4-40 螺釘和燈支架

    使用螺栓的外部
    圖 16.從盒子外部應用於螺釘的螺栓和橡子螺栓

  3. 將光擴散器切割成合適的尺寸以包裹燈帶(如果燈帶有擴散器,則不需要)。

    燈帶和擴散器
    圖 17.燈帶和光擴散器

  4. 將光擴散器纏繞在條帶上並將其粘貼在背面。

    從背面貼上膠帶和擴散器
    圖 18.從背面粘貼的燈條和光擴散器

  5. 將燈卡入支架(可以緊密配合)。

    內牆上的燈
    圖 19.安裝在支架中的燈

第 6 步:將手機夾具連接到伺服板

要將手機夾具連接到伺服板:

  1. 準備四個 6-32 螺絲和一個舵機板,將舵機固定在牆上。將舵機固定在內壁上,將螺絲從裡面插入外壁上的舵機板上。

    伺服和伺服板
    圖 20.用 6-32 螺釘固定的伺服和伺服板

  2. 用 nylocks 將手機固定裝置固定到伺服上(將軸的中心推入伺服的旋轉中心)。

    伺服上的手機夾具
    圖 21.伺服齒輪

  3. 使用伺服器附帶的伺服螺絲,通過伺服臂將手機固定裝置擰到伺服齒輪上。

    帶螺絲的伺服手機固定裝置
    圖 22.伺服臂

第 7 步:最終組裝

要完成傳感器融合盒的組裝:

  1. 從 Android 12 開始,傳感器融合測試台配備 6 通道 Arduino 控制器。 (在 Android 11 或更低版本中,傳感器融合裝備附帶 Canakit 控制器。運行 Android 11 或更高版本的設備與任一控制器兼容。)將伺服擴展連接到伺服控制器的任何通道,其中 GND 對應於黑線,VCC對應紅線,SIG 對應黃線。

    6通道Arduino控制器
    圖 23. 6 通道 Arduino 控制器

    6通道Arduino控制器,帶5V電源適配器開口
    圖 24. 6 通道 Arduino 控制器,帶 5V 電源適配器開口

  2. 將盒子粘在一起,然後將零件擰在一起(您可能需要在某些零件上預先鑽孔)。

    錄音盒
    圖 25.膠帶傳感器融合測試台

  3. 在 A3(或 11 x 17 英寸)紙上打印出棋盤的彩色副本(包含在Sensor Fusion Box zip 文件中),然後將其粘貼在電話固定裝置的對面牆上。

    確保棋盤中心的紅點放置在夾具上時正對相機,如下圖所示。

    棋盤
    圖 26.棋盤格印刷並粘貼到電話固定裝置的對面牆上