Guía de inicio rápido de Sensor Fusion Box

La prueba de fusión de sensores mide la precisión de la marca de tiempo de los sensores para dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. Esta página proporciona instrucciones paso a paso sobre cómo configurar la prueba Sensor Fusion y la Sensor Fusion Box por primera vez.

Vídeotutorial

Este es un video tutorial sobre cómo configurar la caja de fusión del sensor.

Herramientas necesarias

Antes de comenzar, asegúrese de tener los siguientes componentes:

Componentes de prueba de fusión de sensores
Figura 1. Componentes necesarios para la prueba de fusión del sensor
  1. Cable USB A a B
  2. Cable USB A a C (para teléfono de prueba)
  3. Cable de alimentación de 12V 2A (para caja de servocontrol)
  4. Cable de alimentación de 12V (para iluminación, con interruptor)
  5. Cable de conexión 5V macho-macho (para iluminación)
  6. Cable de conversión macho-hembra de 5V (para iluminación)

Paso 1: conecta las luces

Para conectar las luces:

  1. Utilice el cable macho-macho para conectar las dos luces en los extremos inferiores de las luces como se muestra en la figura 2. Asegure el cable a la parte inferior de la caja para evitar que interfiera con la operación.
  2. Conecte el extremo de la luz más cercano al orificio de salida del cable de luz al cable de conversión.
    conectar luces
    Figura 2. Conexión de las luces entre sí y una luz al cable de conversión
    1. Orificio de salida del cable de luz
    2. Orificio de salida del cable USB
    3. Cable de conversión macho-macho de 5V
  3. Pase el extremo desconectado del cable de conversión a través del orificio redondo que sale de la caja, luego conéctelo al cable de alimentación para iluminación.
    Cable de conversión y alimentación.
    Figura 3. Cable de conversión de iluminación saliendo de la caja y conectándose al cable de alimentación
    1. Agujero de salida
    2. Cable de conversión
    3. Cable de energía

Paso 2: conecte el servo

Para conectar el servo:

  1. Conecte el conector del servo al control del servo. Asegúrese de insertar el conector orientado a los colores correspondientes como están etiquetados (Y = Amarillo, R = Rojo, B = Negro), ya que invertir el orden podría dañar el motor. Si el cable es demasiado corto, utilice un cable de extensión de servo .
    Conexión del servo a la caja de control del servo
    Figura 4. Conexión del servo a la caja de control del servo
  2. Conecte el servocontrol con su cable de alimentación (la iluminación y el servocontrol tienen fuentes de alimentación dedicadas e independientes).
    Conexión del servocontrol a la alimentación
    Figura 5. Conexión del servocontrol a su cable de alimentación exclusivo
  3. Utilice el cable USB A a B para conectar la caja de servocontrol al host (máquina que está ejecutando la prueba).
    Conecte la caja de servocontrol a la máquina host
    Figura 6. Conexión de la caja de servocontrol a la máquina host

Paso 3: adjuntar teléfono

  1. Coloque el teléfono en el dispositivo y sujételo. Apriete girando el tornillo de nailon hacia la derecha.
    Colocar el teléfono en el dispositivo
    Figura 7. Colocación y sujeción del teléfono en el dispositivo

    Los teléfonos deben colocarse de manera que los cables USB estén ubicados en la periferia del soporte del teléfono y las cámaras estén cerca del centro del soporte.

  2. Utilice una brida para sujetar el cable USB del teléfono a la placa del dispositivo y llévelo fuera de la caja a través del orificio de salida. Conecte el otro extremo del cable al host que ejecuta la prueba.
    Cable USB para teléfono con bridas
    Figura 8. Cable USB del teléfono sujeto al dispositivo con bridas

Paso 4: ejecutar el script de prueba

El principal ejecutable de Python para el script de prueba es:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default

Puede modificar el comando para especificar la dirección real del rotador usando:

rot_rig=VID:PID:CH
  • Para determinar el ID de proveedor (VID) y el ID de producto (PID), utilice el comando de Linux lsusb .
  • De forma predeterminada, VID y PID están configurados en 04d8 y fc73 con el canal "1".

Múltiples tiradas, diferentes formatos

Para realizar múltiples ejecuciones con diferentes formatos, puede usar un script diferente (sin embargo, los resultados no se cargarán en CtsVerifier.apk ). Guión de prueba de muestra:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permisos

Para resolver problemas de permisos relacionados con el control del motor a través del puerto USB:

  1. Agregue el nombre de usuario del operador al grupo dialout usando: 
    sudo adduser USERNAME dialout
  2. Cierre la sesión del operador.
  3. Inicie sesión como operador.