Guia de início rápido do Sensor Fusion Box

O teste de fusão de sensores mede a precisão do registro de data e hora de sensores para dispositivos Android, especificamente sensores de imagem de câmera e giroscópios. Esta página fornece instruções passo a passo sobre como configurar o teste de fusão do sensor e a caixa de fusão do sensor pela primeira vez.

Vídeo tutorial

Este é um tutorial em vídeo sobre como configurar a caixa de fusão do sensor.

ferramentas necessárias

Antes de começar, certifique-se de ter os seguintes componentes:

1. Cabo USB A para B
2. Cabo USB A a C (para telefone de teste)
3. Cabo de alimentação de 12V 2A (para caixa de controle de servo)
4. Cabo de alimentação de 12V (para iluminação, com interruptor)
5. Cabo de conexão 5V macho-macho (para iluminação)
6. Cabo de conversão macho-fêmea 5V (para iluminação)

Etapa 1: conecte as luzes

Para conectar as luzes:

1. Use o cabo macho-macho para conectar as duas luzes nas extremidades inferiores das luzes, conforme mostrado na figura 2. Prenda o cabo na parte inferior da caixa para evitar que o cabo interfira na operação.
2. Conecte a extremidade da luz mais próxima do orifício de saída do cabo de luz ao cabo de conversão

   

   1. Orifício de saída do cabo de luz
   2. Orifício de saída do cabo USB
   3. Cabo de conversão macho-macho 5V
3. Passe a extremidade desconectada do cabo de conversão pelo orifício redondo que sai da caixa e conecte-o ao cabo de alimentação para iluminação.

   

   1. buraco de saída
   2. cabo de conversão
   3. Cabo de energia

Passo 2: Conecte o servo

Para anexar o servo:

1. Conecte o conector do servo no controle do servo. Certifique-se de inserir o conector orientado para as cores correspondentes conforme etiquetado (Y = Amarelo, R = Vermelho, B = Preto), pois inverter a ordem pode danificar o motor. Se o cabo for muito curto, use um cabo de extensão de servo .

   

2. Conecte o controle servo com seu cabo de alimentação (a iluminação e o controle servo possuem fontes de alimentação independentes e dedicadas).

   

3. Use o cabo USB A para B para conectar a caixa de controle servo ao host (máquina que está executando o teste).

   

Etapa 3: conectar o telefone

1. Coloque o telefone no suporte e prenda-o. Aperte girando o parafuso de nylon para a direita.
   

   

   Os telefones devem ser colocados de forma que os cabos USB estejam localizados na periferia do suporte para telefone e as câmeras próximas ao centro do suporte.

2. Use uma braçadeira para prender o cabo USB do telefone à placa de fixação e conduza-o para fora da caixa através do orifício de saída. Conecte a outra extremidade do cabo ao host que está executando o teste.

   

Passo 4: Execute o script de teste

O principal executável python para o script de teste é:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Você pode modificar o comando para especificar o endereço real do rotador usando:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Para determinar o ID do fornecedor (VID) e o ID do produto (PID), use o comando Linux lsusb .
• Por padrão, o VID e o PID são definidos como 04d8 e fc73 com o canal "1".

Múltiplas execuções, formatos diferentes

Para executar várias execuções com formatos diferentes, você pode usar um script diferente (no entanto, os resultados não serão enviados para CtsVerifier.apk ). Exemplo de script de teste:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemas de permissão

Para resolver problemas de permissão relacionados ao controle do motor pela porta USB:

1. Adicione o nome de usuário do operador ao grupo de discagem usando: dialout

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Saia do operador.
3. Faça o login do operador.