Detail Kotak Sensor Fusion

Halaman ini memberikan informasi tentang cara membeli atau merakit Sensor Fusion Box. Sensor Fusion Box digunakan dalam uji sensor_fusion dan uji sinkronisasi multi-camera . Ini menyediakan lingkungan pengujian yang konsisten untuk mengukur akurasi stempel waktu sensor untuk perangkat Android, khususnya sensor gambar kamera dan giroskop. Ini terdiri dari komponen kotak plastik yang dipotong laser dari gambar desain berbantuan komputer (CAD) dan Kotak Kontrol Servo.

Anda dapat membeli Sensor Fusion Box atau membuatnya sendiri.

Beli Kotak Sensor Fusion

Kami merekomendasikan untuk membeli Sensor Fusion Box dari salah satu vendor yang memenuhi syarat berikut.

Bangun Kotak Sensor Fusion

Bagian ini mencakup petunjuk langkah demi langkah untuk merakit Sensor Fusion Box dari komponen acrylonitrile butadiene styrene (ABS) yang dipotong laser (ditunjukkan pada Gambar 1).

Gambar CAD dari komponen Sensor Fusion Box
Gambar 1. Gambar mekanik komponen Sensor Fusion Box

Alat yang diperlukan

Sebelum memulai, pastikan Anda telah mengunduh gambar teknis untuk Sensor Fusion Box (disertakan dalam file zip Sensor Fusion Box ) dan memiliki alat berikut tersedia:

  • obeng kepala phillips
  • obeng kepala JIS
  • Kunci heksagonal
  • Set bor listrik
  • pisau X-ACTO
  • Tape

Langkah 1: Terapkan stiker vinil

Setelah membuat komponen ABS dengan pemotong laser, aplikasikan stiker vinil ke kotak plastik untuk mendapatkan kontrol warna yang tepat di bagian dalam kotak uji:

  1. Oleskan vinil pada sisi halus ABS seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Untuk tips bermanfaat tentang menerapkan vinil, lihat wikiHow .

  2. Potong lubang yang diperlukan pada vinil dengan pisau eksak.

    potongan ABS
    Gambar 2. Potongan ABS dengan vinil diterapkan pada sisi halus (interior kotak)

  3. Menggunakan lem akrilik, rekatkan potongan ABS bundar ke empat sudut panel bawah.

    panel bawah
    Gambar 3. Panel bawah dengan potongan ABS bundar yang direkatkan ke keempat sudutnya.

Langkah 2: Siapkan dudukan telepon dan pasang dudukan servo

Untuk menyiapkan dudukan telepon untuk dipasang ke servo:

  1. Ketuk 20 lubang pada perlengkapan telepon dengan mata bor 1/4"-20.

    Lubang perlengkapan telepon
    Gambar 4. Perlengkapan telepon dengan lubang yang disadap

  2. Pastikan Anda memiliki ABS cut out, sekrup ibu jari nilon, mur nilon (untuk menyesuaikan tinggi sekrup jika perlu), lengan servo ganda actobotics spline C1, sekrup 4-40, dan pegas kompresi.

    bagian pemasangan telepon
    Gambar 5. Bagian pemasangan telepon

  3. Pasang 4-40 sekrup dan kencangkan lengan servo ke bagian belakang dudukan telepon. Dengan menggunakan sekrup yang sama dan 4-40 mur tutup, kencangkan potongan ABS pembatas telepon di sisi depan dudukan telepon.

    Poros servo
    Gambar 6. Poros di bagian belakang perlengkapan, dikencangkan dengan sekrup yang dipasang dari depan

    sekrup dan mur tutup
    Gambar 7. Sekrup panjang 4-40, 3/4" dan mur tutup 4-40

    Lengan servo dudukan telepon
    Gambar 8. Belakang (kiri) dan depan (kanan) dudukan telepon

Langkah 3: Pasang klem telepon

Untuk memasang klem telepon:

  1. Potong lembaran neoprene sesuai dengan bentuk klem pemutus ABS, tetapi sisakan satu inci lebih pendek dari kedua ujungnya seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9. Setelah memotong lembaran neoprena sesuai bentuk, pasang potongan ke klem pemutus ABS seperti pada Gambar 8.

    Penjepit dengan lembaran neoprene
    Gambar 9. Penjepit ABS dengan lembaran neoprene diterapkan

  2. Pasang sekrup ibu jari nilon dan kawat pegas ke klem. Tambahkan mur nilon untuk mengurangi panjang sekrup, sesuai kebutuhan.

    Penjepit dengan sekrup, lembaran, mur
    Gambar 10. Penjepit dengan lembaran neoprene, sekrup ibu jari, mur nilon, dan kawat pegas

  3. Pasang sekrup jempol klem telepon ke dalam lubang yang disadap dari perlengkapan telepon seperti yang ditunjukkan pada Gambar 11. Anda dapat menyesuaikan lokasi dudukan telepon tergantung pada ukuran telepon.

    Gambar CAD dari perlengkapan telepon
    Gambar 11. Gambar mekanis perlengkapan telepon

    Perlengkapan telepon rakitan
    Gambar 12. Perlengkapan telepon rakitan

Langkah 4: Pasang rel pintu geser

  1. Pasang rel panel geser di bagian atas dan bawah kotak ke arah depan. Gambar 13 menunjukkan 6-32 sekrup pada lubang yang telah disadap sebelumnya. Atau, Anda dapat menggunakan sekrup self-tapping.

    Rel tetap
    Gambar 13. Memperbaiki rel panel geser di bagian atas dan bawah kotak

Langkah 5: Pasang pencahayaan

Untuk memasang braket lampu dan diffuser:

  1. Tumpuk dua potongan pegangan di atas satu sama lain dan rakit menggunakan sekrup 6-32 (atau gunakan sekrup self-tapping).

    Menangani potongan dan perakitan
    Gambar 14. Sensor Fusion Box menangani potongan dan perakitan

  2. Siapkan empat 4-40 sekrup, mur, dan mur biji pohon ek untuk memasang braket pemasangan dari kit pencahayaan ke dinding kotak.

    Sekrup dan braket di dinding interior
    Gambar 15. 4-40 sekrup dan braket lampu di dinding bagian dalam kotak

    Eksterior dengan baut diterapkan
    Gambar 16. Baut dan baut acorn diterapkan pada sekrup dari bagian luar kotak

  3. Potong diffuser cahaya ke ukuran yang sesuai untuk membungkus strip lampu (tidak diperlukan jika lampu datang dengan diffuser).

    Strip cahaya dan diffuser
    Gambar 17. Strip cahaya dan diffuser cahaya

  4. Bungkus diffuser cahaya di sekitar strip dan rekatkan di bagian belakang.

    Strip dan diffuser ditempel dari belakang
    Gambar 18. Strip cahaya dan diffuser cahaya ditempel dari belakang

  5. Pasang lampu ke dalam kurung (bisa pas).

    Lampu di dinding interior
    Gambar 19. Lampu dipasang dalam kurung

Langkah 6: Pasang perlengkapan telepon ke pelat servo

Untuk memasang perlengkapan telepon ke pelat servo:

  1. Siapkan empat sekrup 6-32 dan pelat servo untuk memasang servo ke dinding. Pasang servo ke dinding interior dan masukkan sekrup dari dalam ke pelat servo di dinding luar.

    Plat servo dan servo
    Gambar 20. Servo dan pelat servo ditahan dengan sekrup 6-32

  2. Amankan perlengkapan telepon ke servo dengan nylocks (mendorong bagian tengah poros ke pusat rotasi servo).

    Perlengkapan telepon di servo
    Gambar 21. Gigi servo

  3. Menggunakan sekrup servo yang disertakan dengan servo, kencangkan perlengkapan telepon ke gigi servo melalui lengan servo.

    Perlengkapan telepon pada servo dengan sekrup
    Gambar 22. Lengan servo

Langkah 7: Perakitan akhir

Untuk menyelesaikan perakitan Sensor Fusion Box:

  1. Dari Android 12, rig uji fusi sensor dilengkapi dengan pengontrol Arduino 6 saluran. (Di Android 11 atau lebih rendah, rig fusi sensor dikirimkan dengan pengontrol Canakit. Perangkat yang menjalankan Android 11 atau lebih tinggi kompatibel dengan salah satu pengontrol.) Hubungkan ekstensi servo ke saluran mana pun dari pengontrol servo, di mana GND sesuai dengan kabel hitam, VCC sesuai dengan kabel merah, dan SIG sesuai dengan kabel kuning.

    Pengontrol Arduino 6 saluran
    Gambar 23. Pengontrol Arduino 6 saluran

    Pengontrol Arduino 6 saluran dengan bukaan adaptor daya 5V
    Gambar 24. Pengontrol Arduino 6 saluran dengan bukaan adaptor daya 5V

  2. Rekatkan kotak, lalu kencangkan bagian-bagiannya (Anda mungkin perlu mengebor lubang di beberapa bagian sebelumnya).

    kotak yang direkatkan
    Gambar 25. Rig uji fusi sensor yang direkam

  3. Cetak salinan berwarna dari kotak-kotak (disertakan dalam file zip Sensor Fusion Box ) pada kertas A3 (atau 11 x 17 inci), dan rekatkan pada dinding yang berlawanan dari perlengkapan telepon.

    Pastikan titik merah di tengah kotak-kotak menghadap langsung ke kamera saat ditempatkan pada perlengkapan, seperti yang ditunjukkan di bawah ini.

    Papan main dam
    Gambar 26. Papan catur dicetak dan direkatkan ke dinding seberang perlengkapan telepon