À partir du 27 mars 2025, nous vous recommandons d'utiliser android-latest-release au lieu de aosp-main pour créer et contribuer à AOSP. Pour en savoir plus, consultez la section Modifications apportées à AOSP.

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Surveiller l'état du système

Watchdog surveille l'état des services du fournisseur et du service VHAL, et met fin à tout processus défectueux. Lorsqu'un processus défectueux est arrêté, le Watchdog enregistre l'état du processus dans /data/anr, comme pour les autres vidages "Application ne répond pas" (ANR). Cela facilite le processus de débogage.

Surveillance de l'état des services des fournisseurs

Les services du fournisseur sont surveillés côté natif et côté Java. Pour qu'un service fournisseur soit surveillé, il doit enregistrer un processus de vérification de l'état auprès du Watchdog en spécifiant un délai d'attente prédéfini. Watchdog surveille l'état d'un processus de vérification d'état enregistré en l'interrogeant à un intervalle relatif au délai d'expiration spécifié lors de l'enregistrement. Lorsqu'un processus pingé ne répond pas dans le délai imparti, il est considéré comme non opérationnel.

Surveillance de l'état des services natifs

Spécifier le fichier makefile AIDL Watchdog

Incluez carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform dans shared_libs.

Android.bp

cc_binary {
    name: "sample_native_client",
    srcs: [
        "src/*.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "carwatchdog_aidl_interface-ndk_platform",
        "libbinder_ndk",
    ],
    vendor: true,
}

Ajouter une règle SELinux

Pour ajouter une règle SELinux, autorisez le domaine de service du fournisseur à utiliser le binder (macro binder_use) et ajoutez le domaine de service du fournisseur au domaine client carwatchdog (macro carwatchdog_client_domain). Consultez le code ci-dessous pour sample_client.te et file_contexts :
sample_client.te
```
type sample_client, domain;
type sample_client_exec, exec_type, file_type, vendor_file_type;

carwatchdog_client_domain(sample_client)

init_daemon_domain(sample_client)
binder_use(sample_client)
```
file_contexts
```
/vendor/bin/sample_native_client  u:object_r:sample_client_exec:s0
```

Implémenter une classe client en héritant de BnCarWatchdogClient

Dans checkIfAlive, effectuez une vérification de l'état. Une option consiste à publier sur le gestionnaire de boucle de thread. Si l'état est "sain", appelez ICarWatchdog::tellClientAlive. Consultez le code ci-dessous pour SampleNativeClient.h et SampleNativeClient.cpp :

SampleNativeClient.h

class SampleNativeClient : public BnCarWatchdogClient {
public:
    ndk::ScopedAStatus checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength
        timeout) override;
    ndk::ScopedAStatus prepareProcessTermination() override;
    void initialize();

private:
    void respondToDaemon();
private:
    ::android::sp<::android::Looper> mHandlerLooper;
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> mWatchdogServer;
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> mClient;
    int32_t mSessionId;
};

SampleNativeClient.cpp

ndk::ScopedAStatus WatchdogClient::checkIfAlive(int32_t sessionId, TimeoutLength timeout) {
    mHandlerLooper->removeMessages(mMessageHandler,
        WHAT_CHECK_ALIVE);
    mSessionId = sessionId;
    mHandlerLooper->sendMessage(mMessageHandler,
        Message(WHAT_CHECK_ALIVE));
    return ndk::ScopedAStatus::ok();
}
// WHAT_CHECK_ALIVE triggers respondToDaemon from thread handler
void WatchdogClient::respondToDaemon() {
  // your health checking method here
  ndk::ScopedAStatus status = mWatchdogServer->tellClientAlive(mClient,
        mSessionId);
}

Démarrer un fil de discussion dans Binder et enregistrer le client

Le nom de l'interface du démon watchdog de la voiture est android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default.

Recherchez le daemon avec le nom et appelez ICarWatchdog::registerClient. Consultez le code ci-dessous pour main.cpp et SampleNativeClient.cpp :

main.cpp

int main(int argc, char** argv) {
    sp<Looper> looper(Looper::prepare(/*opts=*/0));

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(1);
    ABinderProcess_startThreadPool();
    std::shared_ptr<SampleNativeClient> client =
        ndk::SharedRefBase::make<SampleNatvieClient>(looper);

    // The client is registered in initialize()
    client->initialize();
    ...
}

SampleNativeClient.cpp

void SampleNativeClient::initialize() {
    ndk::SpAIBinder binder(AServiceManager_getService(
        "android.automotive.watchdog.ICarWatchdog/default"));
    std::shared_ptr<ICarWatchdog> server =
        ICarWatchdog::fromBinder(binder);
    mWatchdogServer = server;
    ndk::SpAIBinder binder = this->asBinder();
    std::shared_ptr<ICarWatchdogClient> client =
        ICarWatchdogClient::fromBinder(binder)
    mClient = client;
    server->registerClient(client, TimeoutLength::TIMEOUT_NORMAL);
}

Surveillance de l'état des services Java

Implémenter un client en héritant de CarWatchdogClientCallback

Modifiez le nouveau fichier comme suit :

private final CarWatchdogClientCallback mClientCallback = new CarWatchdogClientCallback() {
    @Override
    public boolean onCheckHealthStatus(int sessionId, int timeout) {
        // Your health check logic here
        // Returning true implies the client is healthy
        // If false is returned, the client should call
        // CarWatchdogManager.tellClientAlive after health check is
        // completed
    }

    @Override
    public void onPrepareProcessTermination() {}
};

Enregistrer le client

Appelez le CarWatchdogManager.registerClient() :

private void startClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    // Choose a proper executor according to your health check method
    ExecutorService executor = Executors.newFixedThreadPool(1);
    manager.registerClient(executor, mClientCallback,
        CarWatchdogManager.TIMEOUT_NORMAL);
}

Annuler l'enregistrement du client

Appelez CarWatchdogManager.unregisterClient() lorsque le service est terminé :

private void finishClient() {
    CarWatchdogManager manager =
        (CarWatchdogManager) car.getCarManager(
        Car.CAR_WATCHDOG_SERVICE);
    manager.unregisterClient(mClientCallback);
}

Surveillance de l'état de VHAL

Contrairement à la surveillance de l'état des services des fournisseurs, Watchdog surveille l'état du service VHAL en s'abonnant à la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT. Le watchdog s'attend à ce que la valeur de cette propriété soit mise à jour toutes les N secondes. Lorsque le signal de présence n'est pas mis à jour dans ce délai, Watchdog met fin au service VHAL.

Remarque : Watchdog ne surveille l'état du service VHAL que lorsque la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT est prise en charge par le service VHAL.

L'implémentation interne de VHAL peut varier selon le fournisseur. Utilisez les exemples de code suivants comme références.

Enregistrez la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT.

Lorsque vous démarrez le service VHAL, enregistrez la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT. Dans l'exemple ci-dessous, un unordered_map, qui mappe l'ID de propriété à la configuration, est utilisé pour contenir toutes les configurations compatibles. La configuration de VHAL_HEARTBEAT est ajoutée à la carte. Ainsi, lorsque VHAL_HEARTBEAT est interrogé, la configuration correspondante est renvoyée.

void registerVhalHeartbeatProperty() {
        const VehiclePropConfig config = {
                .prop = toInt(VehicleProperty::VHAL_HEARTBEAT),
                .access = VehiclePropertyAccess::READ,
                .changeMode = VehiclePropertyChangeMode::ON_CHANGE,
        };
       // mConfigsById is declared as std::unordered_map<int32_t, VehiclePropConfig>.
       mConfigsById[config.prop] = config;
}

Mettez à jour la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT.

En fonction de la fréquence de vérification de l'état de la VHAL (expliquée dans Définir la fréquence de vérification de l'état de la VHAL), mettez à jour la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT toutes les N secondes. Pour ce faire, vous pouvez utiliser RecurrentTimer pour appeler l'action qui vérifie l'état du VHAL et met à jour la propriété VHAL_HEARTBEAT du véhicule dans le délai imparti.

Vous trouverez ci-dessous un exemple d'implémentation utilisant RecurrentTimer :

int main(int argc, char** argv) {
        RecurrentTimer recurrentTimer(updateVhalHeartbeat);
        recurrentTimer.registerRecurrentEvent(kHeartBeatIntervalNs,
                                           static_cast<int32_t>(VehicleProperty::VHAL_HEARTBEAT));
        … Run service …
        recurrentTimer.unregisterRecurrentEvent(
                static_cast<int32_t>(VehicleProperty::VHAL_HEARTBEAT));
}

void updateVhalHeartbeat(const std::vector<int32_t>& cookies) {
       for (int32_t property : cookies) {
              if (property != static_cast<int32_t>(VehicleProperty::VHAL_HEARTBEAT)) {
                     continue;
              }

              // Perform internal health checking such as retrieving a vehicle property to ensure
              // the service is responsive.
              doHealthCheck();

              // Construct the VHAL_HEARTBEAT property with system uptime.
              VehiclePropValuePool valuePool;
              VehicleHal::VehiclePropValuePtr propValuePtr = valuePool.obtainInt64(uptimeMillis());
              propValuePtr->prop = static_cast<int32_t>(VehicleProperty::VHAL_HEARTBEAT);
              propValuePtr->areaId = 0;
              propValuePtr->status = VehiclePropertyStatus::AVAILABLE;
              propValuePtr->timestamp = elapsedRealtimeNano();

              // Propagate the HAL event.
              onHalEvent(std::move(propValuePtr));
       }
}

(Facultatif) Définissez la fréquence de la vérification de l'état de VHAL.
La propriété produit en lecture seule ro.carwatchdog.vhal_healthcheck.interval de Watchdog définit la fréquence de vérification de l'état de VHAL. La fréquence par défaut de la vérification de l'état (lorsque cette propriété n'est pas définie) est de trois secondes. Si trois secondes ne suffisent pas au service VHAL pour mettre à jour la propriété du véhicule VHAL_HEARTBEAT, définissez la fréquence de vérification de l'état du VHAL en fonction de la réactivité du service.

Déboguer les processus non opérationnels arrêtés par le Watchdog

Watchdog vide l'état du processus et met fin aux processus non opérationnels. Lorsqu'il met fin à un processus défectueux, Watchdog enregistre le texte carwatchdog terminated <process name> (pid:<process id>) dans Logcat. Cette ligne de journal fournit des informations sur le processus arrêté, comme son nom et son ID.

Vous pouvez rechercher le texte mentionné ci-dessus dans le logcat en exécutant la commande suivante :
```
$ adb logcat -s CarServiceHelper | fgrep "carwatchdog killed"
```
Par exemple, lorsque l'application KitchenSink est un client Watchdog enregistré et ne répond plus aux pings Watchdog, Watchdog enregistre une ligne telle que celle ci-dessous lors de l'arrêt du processus KitchenSink enregistré.
```
05-01 09:50:19.683   578  5777 W CarServiceHelper: carwatchdog killed com.google.android.car.kitchensink (pid: 5574)
```
Pour identifier la cause première du manque de réactivité, utilisez le vidage de processus stocké à l'adresse /data/anr, comme vous le feriez pour les cas d'ANR d'activité. Pour récupérer le fichier de vidage du processus arrêté, utilisez les commandes ci-dessous.
```
$ adb root
$ adb shell grep -Hn "pid process_pid" /data/anr/*
```
L'exemple de résultat suivant est spécifique à l'application KitchenSink :
```
$ adb shell su root grep -Hn "pid 5574" /data/anr/*.
```
```
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:3:----- pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
/data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290:285:----- Waiting Channels: pid 5574 at 2020-05-01 09:50:18 -----
```
Le fichier de vidage du processus KitchenSink arrêté se trouve à l'adresse /data/anr/anr_2020-05-01-09-50-18-290. Commencez votre analyse à l'aide du fichier de vidage ANR du processus arrêté.

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