傳感器融合盒詳細信息

本頁提供有關如何購買或組裝感測器融合盒的資訊。 Sensor Fusion Box用於sensor_fusion測試和multi-camera同步測試。它提供了一致的測試環境，用於測量 Android 裝置感測器（特別是相機影像感測器和陀螺儀）的時間戳精度。它由根據電腦輔助設計 (CAD) 圖紙雷射切割而成的塑膠盒組件和伺服控制盒組成。

您可以購買感測器融合盒或自行建造。

購買感應器融合盒

我們建議從以下合格供應商之一購買感測器融合盒。

建構感應器融合盒

本節包括使用雷射切割丙烯腈丁二烯苯乙烯 (ABS) 組件組裝感測器融合盒的逐步說明（如圖 1 所示）。

感測器融合盒組件的 CAD 繪圖
圖 1.感測器融合盒組件的機械圖

所需工具

在開始之前，請確保您已下載 Sensor Fusion Box 的技術圖（包含在Sensor Fusion Box zip 檔案中）並準備以下工具：

  • 十字頭螺絲起子
  • JIS 頭螺絲起子
  • 六角扳手
  • 電鑽套裝
  • X-ACTO刀
  • 磁帶

第 1 步：黏貼乙烯基貼紙

使用雷射切割機創建 ABS 組件後，將乙烯基貼紙貼到塑膠盒上，以在測試盒內部獲得正確的顏色控制：

  1. 將乙烯基塗在 ABS 的光滑表面上，如圖 2 所示。有關塗乙烯基的有用提示，請參閱wikiHow 。

  2. 用精確刀在乙烯基上切出必要的孔。

    ABS零件
    圖 2.光滑面塗有乙烯基的 ABS 零件（盒子內部）

  3. 使用壓克力膠，將圓形 ABS 部件黏到底板的四個角落。

    底板
    圖 3.底部面板的四個角落黏有圓形 ABS 零件。

步驟 2： 準備手機支架並連接伺服支架

準備手機支架以連接到伺服器：

  1. 使用 1/4"-20 鑽頭在手機固定裝置上攻出 20 個孔。

    手機固定孔
    圖 4.螺紋孔的手機固定裝置

  2. 確保您有 ABS 切口、尼龍翼形螺絲、尼龍螺母（如有必要，用於調整螺絲高度）、C1 花鍵 Actobotics 雙伺服臂、4-40 螺絲和壓縮彈簧。

    手機安裝部件
    圖 5.手機安裝部件

  3. 旋上 4-40 螺絲並將伺服臂鎖緊到手機支架的背面。使用相同的螺絲和 4-40 蓋螺母，擰緊在電話支架正面切出的電話隔板 ABS。

    伺服軸
    圖 6.夾具背面的軸，透過從前面擰緊的螺絲

    螺絲和蓋螺母
    圖 7. 4-40、3/4" 長螺絲和 4-40 蓋形螺母

    手機安裝伺服臂
    圖 8.手機支架的背面（左）和正面（右）

步驟 3：固定手機夾

要安裝手機夾：

  1. 根據 ABS 切割夾的形狀切割氯丁橡膠片，但兩端要短一英寸，如圖 9 所示。相應地切割氯丁橡膠片後，將其粘貼到 ABS 切割夾上，如圖 9 所示。 8.

    帶氯丁橡膠片的夾子
    圖 9.塗抹氯丁橡膠片的 ABS 夾具

  2. 將尼龍翼形螺絲和彈簧絲連接到夾子上。根據需要添加尼龍螺母以減少螺絲長度。

    附螺絲、板材、螺帽的夾具
    圖 10.使用氯丁橡膠板、指旋螺絲、尼龍螺帽和彈簧絲的夾子

  3. 將電話夾的翼形螺絲旋入電話固定裝置的螺紋孔中，如圖 11 所示。您可以根據電話的尺寸調整電話支架的位置。

    手機治具CAD圖
    圖 11.電話夾具的機械圖

    組裝好的手機治具
    圖 12.組裝好的手機固定裝置

第四步：組裝滑動門導軌

  1. 將滑動面板導軌固定在盒子頂部和底部的前方。圖 13 顯示了預攻絲孔上的 6-32 螺絲。或者，您可以使用自攻螺絲。

    固定軌
    圖 13.盒子頂部和底部的固定滑動面板導軌

第 5 步：安裝照明

要安裝燈支架和擴散器：

  1. 將兩個手柄件堆疊在一起，並使用 6-32 螺絲（或使用自攻螺絲）進行組裝。

    手把件和組裝
    圖 14.感測器融合盒手把件和組件

  2. 準備四個 4-40 螺絲、螺母和蓋形螺母，將照明套件中的安裝支架固定到箱壁上。

    內牆上的螺絲和支架
    圖 15.盒子內壁上的 4-40 螺絲和燈支架

    使用螺栓的外部
    圖 16.從盒子外部安裝到螺絲上的螺栓和蓋形螺栓

  3. 將光擴散器切割成合適的尺寸以包裹燈帶（如果燈帶有擴散器則不需要）。

    燈帶和擴散器
    圖 17.燈帶和光擴散器

  4. 將光漫射器纏繞在條帶上，然後將其黏在背面。

    背面貼有條帶和擴散器
    圖 18.從背面貼上的燈帶和光漫射器

  5. 將燈卡入支架（可以是緊密配合）。

    內牆的燈
    圖 19.安裝在支架中的燈

第 6 步：將手機固定裝置固定在伺服板上

要將手機固定裝置固定在伺服板上：

  1. 準備四顆 6-32 螺絲和舵機板，將舵機固定在牆上。將舵機固定在內牆上，並將螺絲從內側插入外牆上的舵機板。

    伺服器及伺服板
    圖 20.使用 6-32 螺絲將伺服器和伺服板固定到位

  2. 使用尼龍鎖將手機固定裝置固定在伺服器上（將軸的中心推入伺服器的旋轉中心）。

    伺服器上的電話夾具
    圖 21.伺服齒輪

  3. 使用伺服器隨附的伺服螺絲，透過伺服臂將手機固定裝置旋入伺服齒輪上。

    有螺絲的伺服器上的手機固定裝置
    圖 22.伺服臂

第7步：最終組裝

要完成感測器融合盒的組裝：

  1. 從 Android 12 開始，感測器融合測試裝置配備了 6 聲道 Arduino 控制器。 （在Android 11 或更低版本中，感測器融合裝置附帶Canakit 控制器。運行Android 11 或更高版本的裝置與任一控制器相容。）將伺服擴展連接到伺服控制器的任何通道，其中GND 對應黑線、VCC對應紅線，SIG 對應黃線。

    6通道Arduino控制器
    圖 23. 6 通道 Arduino 控制器

    6通道Arduino控制器，附5V電源轉接器開口
    圖 24. 6 通道 Arduino 控制器，搭配 5V 電源轉接器開口

  2. 將盒子黏在一起，然後將部件擰在一起（您可能需要在某些部件上預先鑽孔）。

    膠帶盒
    圖 25.膠帶感測器融合測試台

  3. 在 A3（或 11 x 17 吋）紙上列印 checkerboard.pdf 檔案（包含在程式碼庫的test/sensor_fusion目錄中），棋盤圖案與紙張的寬度相同，並將圖表貼在手機固定裝置對面的牆上。

    確保棋盤中心的紅點放置在燈具上時直接面向相機，如下圖所示。

    棋盤
    圖 26.列印棋盤格並將其貼到手機固定裝置的對面牆上