รายละเอียด Sensor Fusion Box

หน้านี้ให้ข้อมูลเกี่ยวกับวิธีซื้อหรือประกอบ Sensor Fusion Box กล่อง Sensor Fusion ใช้กับการทดสอบ sensor_fusion CameraITS และ multi-cameraการทดสอบการซิงค์ ซึ่งจะสร้างสภาพแวดล้อมการทดสอบที่สอดคล้องกันสำหรับการวัดความแม่นยำของการประทับเวลาของเซ็นเซอร์สำหรับอุปกรณ์ Android โดยเฉพาะเซ็นเซอร์ภาพกล้องและไจโรสโคป ประกอบด้วยคอมโพเนนต์กล่องพลาสติกที่ตัดด้วยเลเซอร์จากภาพวาดการออกแบบโดยใช้คอมพิวเตอร์ (CAD) และกล่องควบคุมเซอร์โว

คุณสามารถซื้อกล่อง Sensor Fusion หรือจะสร้างเองก็ได้

ซื้อกล่อง Sensor Fusion

เราขอแนะนำให้ซื้อกล่อง Sensor Fusion จากผู้ให้บริการที่ผ่านการรับรองรายใดรายหนึ่งต่อไปนี้

• Byte Bridge
  
  
  
  
  
  

• MYWAY design
  4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

สร้างกล่องเซ็นเซอร์ฟิวชัน

ส่วนนี้ประกอบด้วยวิธีการทีละขั้นตอนในการประกอบกล่อง Sensor Fusion จากส่วนประกอบอะคริโลไนไตรล์บิวทาไดอีนสตايرเรน (ABS) ที่ตัดด้วยเลเซอร์ (แสดงในรูปที่ 1)

รูปที่ 1 ภาพวาดเชิงกลของส่วนประกอบกล่อง Sensor Fusion

เครื่องมือที่จําเป็น

ก่อนเริ่มต้น ให้ดาวน์โหลดภาพวาดทางเทคนิคสำหรับกล่องฟิวชันของเซ็นเซอร์ (รวมอยู่ใน ไฟล์ ZIP ของกล่องข้อมูลของ Sensor Fusion) และมีเครื่องมือต่อไปนี้

• ไขควงปากแฉก
• ไขควง JIS
• ประแจหกเหลี่ยม
• ชุดสว่านไฟฟ้า
• มีด X-ACTO
• เทป

ขั้นตอนที่ 1: ใช้สติกเกอร์ไวนิล

หลังจากสร้างส่วนประกอบ ABS ด้วยเครื่องตัดเลเซอร์แล้ว ให้ใช้สติกเกอร์ไวนิลกับกล่องพลาสติกเพื่อให้ด้านในของกล่องทดสอบควบคุมสีได้อย่างเหมาะสม

1. ติดไวนิลไว้ที่ด้านเรียบของ ABS ดังที่แสดงในรูปที่ 2 ดูเคล็ดลับที่เป็นประโยชน์ในการใช้ไวนิลได้ที่ wikiHow

2. ตัดรูที่จำเป็นบนไวนิลด้วยมีดเอ็กโต

   
   รูปที่ 2 ชิ้นส่วน ABS ที่มีแผ่นไวนิลแบบด้านเรียบ (ด้านใน ของกล่อง)

3. ใช้กาวอะคริลิกกาวติดชิ้นส่วน ABS ทรงกลมเข้ากับมุมทั้ง 4 มุมของแผงด้านล่าง

   
   รูปที่ 3 แผงด้านล่างที่มีชิ้นส่วน ABS กลมติดกาวไว้ที่มุมทั้ง 4

ขั้นตอนที่ 2: เตรียมตัวยึดโทรศัพท์และยึดตัวยึดเซอร์โว

วิธีเตรียมตัวยึดโทรศัพท์เพื่อยึดกับเซอร์โว

1. เจาะรู 20 รูบนตัวยึดโทรศัพท์ด้วยดอกสว่านขนาด 1/4"-20

   
   รูปที่ 4 ตัวยึดโทรศัพท์ที่มีรูเกลียว

2. ตรวจสอบว่าคุณมีชิ้นส่วน ABS ที่ตัดออก สกรูแบบใช้นิ้วบิดที่ทำจากไนลอน น็อตที่ทำจากไนลอน (สำหรับปรับความสูงของสกรู หากจำเป็น) เกลียว C1 และแขนเซอร์โวแบบคู่ของ Actobotics, สกรู 4-40 และสปริงขดอัด

   
   รูปที่ 5 อะไหล่ตัวยึดโทรศัพท์

3. ใช้สกรู 4-40 และขัน (1.2 N*m หรือ 8.9 in*lbf) แขนเซอร์โวเข้ากับด้านหลังของที่ยึดโทรศัพท์ ใช้สกรูเดียวกันและน็อตฝาครอบ 4-40 ตัวให้แน่น ตัวกั้นโทรศัพท์ ABS ที่ตัดออกทางด้านหน้าของตัวยึดโทรศัพท์

   
   รูปที่ 6 เพลาที่ด้านหลังของอุปกรณ์ยึด ซึ่งขันด้วยสกรูที่ยึดจากด้านหน้า

   
   รูปที่ 7 สกรูขนาด 4-40 ยาว 3/4" และน็อตแบบมีฝาขนาด 4-40

   
   รูปที่ 8 ด้านหลัง (ซ้าย) และด้านหน้า (ขวา) ของที่ยึดโทรศัพท์

ขั้นตอนที่ 3: ยึดที่หนีบโทรศัพท์

วิธียึดที่จับโทรศัพท์

1. ตัดแผ่นนีโอพรีนตามรูปทรงของที่หนีบ ABS ที่ตัดออก แต่ให้สั้นกว่าปลายทั้ง 2 ด้าน 1 นิ้วดังที่แสดงในรูปที่ 9 หลังจากตัดแผ่นนีโอพรีนตามขนาดที่ต้องการแล้ว ให้ติดชิ้นส่วนเข้ากับที่หนีบ ABS ที่ตัดออกแล้วดังรูปที่ 8

   
   รูปที่ 9 คลิป ABS ที่มีแผ่นนีโอพรีน

2. ขันสกรูแบบใช้นิ้วบิดและลวดสปริงเข้ากับที่หนีบ ใส่น็อตไนลอนเพื่อลดความยาวของสกรูตามต้องการ

   
   รูปที่ 10 คีมที่มีแผ่นนีโอพรีน สกรูแบบใช้นิ้วบิด น็อตไนลอน และสายสปริง

3. ขันสกรูยึดโทรศัพท์เข้ากับรูเกลียวของอุปกรณ์ยึดโทรศัพท์ดังที่แสดงในรูปที่ 11 คุณปรับตำแหน่งของที่ยึดโทรศัพท์ได้ตามความกว้างของโทรศัพท์

   
   รูปที่ 11 ภาพวาดเชิงกลของอุปกรณ์ยึดโทรศัพท์

   
   รูปที่ 12 อุปกรณ์ยึดโทรศัพท์ที่ประกอบแล้ว

ขั้นตอนที่ 4: ประกอบรางประตูบานเลื่อน

1. ยึดรางของแผงเลื่อนที่ด้านบนและด้านล่างของกล่องไว้ที่ด้านหน้า รูปที่ 13 แสดงสกรู 6-32 ตัวบนรูที่แตะไว้ล่วงหน้า หรือจะใช้สกรูเกลียวตัวหมุนก็ได้

   
   รูปที่ 13 รางแผงเลื่อนแบบคงที่ที่ด้านบนและด้านล่างของกล่อง

ขั้นตอนที่ 5: ติดอุปกรณ์ให้แสงสว่าง

วิธียึดขายึดและตัวกระจายแสง

1. วางมือจับ 2 ชิ้นซ้อนกันและประกอบเข้าด้วยกันโดยใช้สกรู 6-32 ตัว (หรือใช้สกรูแตะตัวเอง)

   
   รูปที่ 14 ชิ้นส่วนและชุดประกอบของกล่อง Sensor Fusion

2. เตรียมสกรู 4-40, น็อต และน็อตกลม 4 ตัวเพื่อยึดขายึดจากชุดอุปกรณ์ให้แสงสว่างกับผนังของกล่อง

   
   รูปที่ 15 สกรู 4-40 และขายึดหลอดไฟบนผนังด้านในของกล่อง

   
   รูปที่ 16 สลักเกลียวและสลักเกลียวแบบกลมใช้กับสกรูจากภายนอกของกล่อง

3. ตัดตัวกระจายแสงให้มีขนาดที่เหมาะสมเพื่อห่อสายของไฟ (ไม่จำเป็นหากหลอดไฟมาพร้อมกับตัวกระจายแสง)

   
   รูปที่ 17 แถบไฟและตัวกระจายแสง

4. พันตัวกระจายแสงรอบแถบและติดเทปกาวที่ด้านหลัง

   
   รูปที่ 18 แถบไฟและตัวกระจายแสงที่ยึดด้วยเทปจากด้านหลัง

5. ใส่ไฟในขายึด (อาจแน่นไปหน่อย)

   
   รูปที่ 19 หลอดไฟที่ติดตั้งในวงเล็บ

ขั้นตอนที่ 6: ยึดอุปกรณ์ยึดโทรศัพท์เข้ากับเพลตเซอร์โว

วิธียึดอุปกรณ์ยึดโทรศัพท์กับเพลตเซอร์โว

1. เตรียมสกรู 6-32 4 ตัวและเพลตเซอร์โวเพื่อยึดเซอร์โวเข้ากับผนัง ยึดเซอร์โวเข้ากับผนังด้านในและขันสกรูจากด้านในเข้าไปในเพลตเซอร์โวบนผนังด้านนอก

   
   รูปที่ 20 ยึดเซอร์โวและเพลตเซอร์โวด้วยสกรู 6-32

2. ยึดโทรศัพท์เข้ากับเซอร์โวโดยใช้ตัวล็อก Nylock (ดันตรงกลางของเพลาเข้าไปในศูนย์กลางการหมุนของเซอร์โว)

   

   รูปที่ 21 เฟืองเซอร์โว

3. ใช้สกรูของเซอร์โวที่มาพร้อมกับเซอร์โว ขัน (1.2 N*m หรือ 8.9 in*lbf) ตัวยึดโทรศัพท์เข้ากับเฟืองเซอร์โวผ่านแขนเซอร์โว

   

   รูปที่ 22 กลุ่ม Servo

ขั้นตอนที่ 7: การประกอบขั้นสุดท้าย

วิธีประกอบกล่อง Sensor Fusion ให้เสร็จสมบูรณ์

1. ตั้งแต่ Android 13 เป็นต้นไป แท่นทดสอบการผสานเซ็นเซอร์จะมาพร้อมกับตัวควบคุมแสง Arduino สำหรับ Android 13 (ใน Android 12 หรือต่ำกว่า อุปกรณ์ฟิวชันเซ็นเซอร์จะมาพร้อมกับตัวควบคุม Arduino แบบ 6 แชนเนลหรือตัวควบคุม Canakit อุปกรณ์ที่ใช้ Android 11 ถึง Android 12 ใช้ได้กับตัวควบคุม Android 13, ตัวควบคุม Arduino 6 ช่อง หรือตัวควบคุม Canakit) ต่อส่วนต่อของเซอร์โวเข้ากับช่องสัญญาณของตัวควบคุมเซอร์โว โดย GND สัมพันธ์กับสายสีดำ, VCC สอดคล้องกับสายสีแดง และ SIG สอดคล้องกับสายสีเหลือง

   
   รูปที่ 23 อุปกรณ์ควบคุมแสงไฟ Arduino Rev3

   
   รูปที่ 24 ตัวอย่างการเชื่อมต่อตัวควบคุมแสง Arduino Rev3

2. ติดเทปกล่องเข้าด้วยกัน แล้วขันสกรูชิ้นส่วนต่างๆ เข้าด้วยกัน (คุณอาจต้องเจาะรูล่วงหน้าในบางชิ้นส่วน)

   

   รูปที่ 25 แท่นทดสอบฟิวชันเซ็นเซอร์แบบเทป

3. สำหรับ Android 15 ขึ้นไป ให้ไปที่ร้านพิมพ์ในพื้นที่เพื่อพิมพ์ไฟล์ checkerboard.pdf (รวมอยู่ในไดเรกทอรี test/sensor_fusion ของโค้ดเบส) บนกระดาษขนาด 18 x 18 นิ้วที่มีลายตารางหมากรุกเท่ากับความกว้างของกระดาษ แล้วติดเทปแผนภูมิบนผนังตรงข้ามกับตัวยึดโทรศัพท์

   สำหรับกล้องที่มีขอบเขตการมองเห็นขนาดเล็ก เช่น กล้องเทเลโฟโต้ ให้ทำงานร่วมกับร้านพิมพ์ในพื้นที่ของคุณเพื่อสร้างกระดานหมากรุกที่มีการปรับขนาดตามสัดส่วน (เช่น แผนภูมิที่ปรับขนาด 50% จะพิมพ์บนกระดาษขนาด 9 x 9 นิ้ว)

   

   รูปที่ 26 แผนภูมิตารางหมากรุกสำหรับ Android 15 ขึ้นไป

   ตรวจสอบว่าจุดสีแดงตรงกลางตารางหมากรุกหันตรงไปยังกล้องเมื่อวางบนขายึด ดังที่แสดงในรูปที่ 27

   

   รูปที่ 27 พิมพ์ลายกระดานหมากรุกแล้วติดเทปไว้กับผนังด้านตรงข้ามของอุปกรณ์ยึดโทรศัพท์