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Il test di fusione dei sensori misura l'accuratezza del timestamp dei sensori per
i dispositivi Android, in particolare i sensori di immagine della fotocamera e i giroscopi. Questa
pagina fornisce istruzioni dettagliate su come
configurare il test Sensor Fusion e la Sensor Fusion Box per la prima
volta.
Tutorial video
Questo è un tutorial video su come configurare la cassetta di fusione dei sensori.
Strumenti richiesti
Prima di iniziare, assicurati di disporre dei seguenti componenti:
Figura 1. Componenti richiesti per il
test di fusione dei sensori
Cavo USB A a B
Cavo da USB A a C (per lo smartphone di test)
Cavo di alimentazione da 12 V 2 A (per la cassetta di controllo del servo)
Cavo di alimentazione da 12 V (per l'illuminazione, con interruttore)
Cavo di collegamento maschio-maschio da 5 V (per l'illuminazione)
Cavo di conversione maschio-femmina da 5 V (per l'illuminazione)
Passaggio 1: connetti le lampadine
Per collegare le luci:
Utilizza il cavo maschio-maschio per collegare le due luci alle estremità inferiori come mostrato nella figura 2. Fissa il cavo alla parte inferiore della scatola per evitare che interferisca con il funzionamento.
Collega l'estremità della luce più vicina al foro di uscita del cavo della luce al
cavo di conversione
Figura 2. Collega le luci tra di loro e una al cavo di conversione
Foro di uscita del cavo della luce
Foro di uscita del cavo USB
Cavo di conversione maschio-maschio da 5 V
Fai passare l'estremità scollegata del cavo di conversione attraverso il foro
rotondo che esce dalla scatola, quindi collegalo al cavo di alimentazione
per l'illuminazione.
Figura 3. Cavo di conversione dell'illuminazione che esce dalla scatola
e si collega al cavo di alimentazione
Foro di uscita
Cavo di conversione
Cavo di alimentazione
Passaggio 2: collega il servo
Per collegare il servo:
Collega il connettore del servo al controllo del servo. Assicurati di inserire
il connettore orientato ai colori corrispondenti come indicato (G =
giallo, R = rosso, N = nero), poiché l'inversione dell'ordine potrebbe danneggiare il
motore. Se il cavo è troppo corto, utilizza un
prolunga per servo.
Figura 4. Servo collegato alla scatola di controllo del servo
Collega il controllo del servo con il relativo cavo di alimentazione (l'illuminazione e il controllo del servo hanno alimentazioni indipendenti e dedicate).
Figura 5. Collegamento del controllo del servo al suo
cavo di alimentazione dedicato
Utilizza il cavo USB A a B per collegare la cassetta di controllo del servo all'host (la macchina su cui viene eseguito il test).
Figura 6. Collegamento della cassetta di controllo del servo alla
macchina host
Passaggio 3: collega lo smartphone
Posiziona lo smartphone sull'attacco e fissalo con il morsetto. Stringi ruotando la vite in nylon verso destra. Figura 7. Posizionamento e bloccaggio dello smartphone sul
supporto
Gli smartphone devono essere posizionati in modo che i cavi USB si trovino alla periferia del supporto dello smartphone e le videocamere siano vicino al centro del supporto.
Usa una fascetta per fissare il cavo USB dello smartphone alla piastra di montaggio e fargli fare il giro all'esterno della scatola attraverso il foro di uscita. Collega l'altra estremità
del cavo all'host che esegue il test.
Figura 8. Cavo USB del telefono fissato alla struttura con fascette.
Passaggio 4: esegui lo script di test
L'eseguibile Python principale per lo script di test è:
Puoi modificare il comando per specificare l'indirizzo effettivo del rotatore utilizzando:
rot_rig=VID:PID:CH
Per determinare l'ID fornitore (VID) e l'ID prodotto (PID), utilizza il comando lsusb di Linux.
Per impostazione predefinita, VID e PID sono impostati su 04d8 e fc73 con il canale "1".
Più esecuzioni, formati diversi
Per eseguire più esecuzioni con formati diversi, puoi utilizzare un
script diverso (tuttavia, i risultati non verranno caricati su
CtsVerifier.apk). Script di test di esempio:
Per risolvere i problemi di autorizzazione relativi al controllo del motore tramite la porta USB:
Aggiungi il nome utente dell'operatore al gruppo dialout utilizzando:
sudo adduser USERNAME dialout
Disconnetti l'operatore.
Accedi all'operatore.
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Ultimo aggiornamento 2025-07-30 UTC.
[[["Facile da capire","easyToUnderstand","thumb-up"],["Il problema è stato risolto","solvedMyProblem","thumb-up"],["Altra","otherUp","thumb-up"]],[["Mancano le informazioni di cui ho bisogno","missingTheInformationINeed","thumb-down"],["Troppo complicato/troppi passaggi","tooComplicatedTooManySteps","thumb-down"],["Obsoleti","outOfDate","thumb-down"],["Problema di traduzione","translationIssue","thumb-down"],["Problema relativo a esempi/codice","samplesCodeIssue","thumb-down"],["Altra","otherDown","thumb-down"]],["Ultimo aggiornamento 2025-07-30 UTC."],[],[],null,["# Test sensor fusion\n\nThe sensor fusion test measures timestamp accuracy of sensors for\nAndroid devices, specifically camera image sensors and gyroscopes. This\npage provides step-by-step directions on\nhow to setup the Sensor Fusion test and Sensor Fusion Box for the first\ntime.\n\nVideo tutorial\n--------------\n\n\nThis is a video tuturial on how to set up the sensor fusion box. \n\nRequired tools\n--------------\n\n\nBefore getting started, ensure you have the following components:\n**Figure 1.** Components required for the sensor fusion test\n\n1. USB A to B cable\n2. USB A to C cable (for test phone)\n3. 12V 2A power cord (for servo control box)\n4. 12V power cord (for lighting, with switch)\n5. 5V male-male connection cable (for lighting)\n6. 5V male-female conversion cable (for lighting)\n\nStep 1: Connect lights\n----------------------\n\n\nTo connect the lights:\n\n1. Use the male-male cable to connect the two lights on the bottom ends of the lights as shown in figure 2. Secure the cable to the bottom of the box to keep the cable from interfering with the operation.\n2. Connect the end of the light closer to the light cable exit hole to the conversion cable **Figure 2.** Connecting the lights to each other and one light to the conversion cable\n 1. Light cable exit hole\n 2. USB cable exit hole\n 3. 5V male-male conversion cable\n3. Thread the unconnected end of the conversion cable through the round hole that exits the box, then connect it to the power cable for lighting. **Figure 3.** Lighting conversion cable exiting the box and connecting to power cable\n 1. Exit hole\n 2. Conversion cable\n 3. Power cable\n\nStep 2: Attach servo\n--------------------\n\n\nTo attach the servo:\n\n1. Plug the servo connector into the servo control. Be sure to insert the connector oriented to the corresponding colors as labeled (Y = Yellow, R = Red, B = Black), as reversing the order could damage the motor. If the cord is too short, use a [servo extension cable](https://www.adafruit.com/product/972). **Figure 4.** Servo connecting to the servo control box\n2. Connect the servo control with its power cord (the lighting and servo control have independent, dedicated power supplies). **Figure 5.** Connecting the servo control to its dedicated power cord\n3. Use the USB A to B cable to connect the servo control box to the host (machine that is running the test). **Figure 6.** Connecting the servo control box to the host machine\n\nStep 3: Attach phone\n--------------------\n\n1. Set the phone on the fixture and clamp it down. Tighten by turning the nylon screw right. \n **Figure 7.** Placing and clamping the phone on the fixture\n\n Phones should be placed in a manner where the USB cords are located at\n the periphery of the phone mount and the cameras are near the center of\n the mount.\n2. Use a zip tie to hold the phone USB cord to the fixture plate and lead it outside the box through the exit hole. Plug the other end of the cord to the host running the test. **Figure 8.** Phone USB cord held to fixture with zip ties\n\nStep 4: Run test script\n-----------------------\n\n\nThe main python executable for the test script is: \n\n python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default\n \nYou can modify the command to specify the actual rotator address by using: \n\n```scdoc\nrot_rig=VID:PID:CH\n \n```\n\n- To determine the Vendor ID (VID) and Product ID (PID), use the Linux command `lsusb`.\n- By default, the VID and PID are set to `04d8` and `fc73` with channel \"1\".\n\n### Multiple runs, different formats\n\nTo perform multiple runs with different formats, you can use a\ndifferent script (however, the results will not be uploaded to\n`CtsVerifier.apk`). Sample test script: \n\n python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7\n\n### Permission issues\n\nTo resolve permission issues related to controlling the motor through the\nUSB port:\n\n1. Add the operator username to the `dialout` group using: \n\n sudo adduser \u003cvar translate=\"no\"\u003eUSERNAME\u003c/var\u003e dialout\n \n2. Log out the operator.\n3. Log in the operator."]]
