Guida rapida di Sensor Fusion Box

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Il test di fusione dei sensori misura la precisione del timestamp dei sensori per dispositivi Android, in particolare sensori di immagine della fotocamera e giroscopi. Questa pagina fornisce istruzioni dettagliate su come impostare per la prima volta il test Sensor Fusion e il Sensor Fusion Box.

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di avere i seguenti componenti:

Componenti del test di fusione del sensore
Figura 1. Componenti necessari per il test di fusione del sensore
  1. Cavo USB da A a B
  2. Cavo USB da A a C (per telefono di prova)
  3. Cavo di alimentazione 12V 2A (per servocomando)
  4. Cavo di alimentazione 12V (per illuminazione, con interruttore)
  5. Cavo di collegamento maschio-maschio 5V (per illuminazione)
  6. Cavo di conversione maschio-femmina 5V (per illuminazione)

Passaggio 1: collegare le luci

Per collegare le luci:

  1. Utilizzare il cavo maschio-maschio per collegare le due luci alle estremità inferiori delle luci come mostrato in figura 2. Fissare il cavo al fondo della scatola per evitare che il cavo interferisca con il funzionamento.
  2. Collegare l'estremità della luce più vicina al foro di uscita del cavo della luce al cavo di conversione
    Collega le luci
    Figura 2. Collegamento delle luci tra loro e una luce al cavo di conversione
    1. Foro uscita cavo luce
    2. Foro di uscita del cavo USB
    3. Cavo di conversione maschio-maschio 5V
  3. Infilare l'estremità non collegata del cavo di conversione attraverso il foro rotondo che esce dalla scatola, quindi collegarlo al cavo di alimentazione per l'illuminazione.
    Conversione e cavo di alimentazione
    Figura 3. Cavo di conversione illuminazione in uscita dalla scatola e collegamento al cavo di alimentazione
    1. Foro di uscita
    2. Cavo di conversione
    3. Cavo di alimentazione

Passaggio 2: collegare il servo

Per collegare il servo:

  1. Collegare il connettore del servo al servocomando. Assicurarsi di inserire il connettore orientato ai colori corrispondenti come etichettato (Y = Giallo, R = Rosso, B = Nero), poiché l'inversione dell'ordine potrebbe danneggiare il motore. Se il cavo è troppo corto, utilizzare una prolunga servo .
    Collegamento servo alla scatola di controllo servo
    Figura 4. Collegamento del servo alla scatola di controllo del servo
  2. Collegare il servocomando con il relativo cavo di alimentazione (l'illuminazione e il servocomando hanno alimentatori dedicati e indipendenti).
    Collegamento del servocomando all'alimentazione
    Figura 5. Collegamento del servocomando al relativo cavo di alimentazione dedicato
  3. Utilizzare il cavo USB da A a B per collegare la scatola di controllo del servo all'host (macchina che sta eseguendo il test).
    Collegare la scatola di servocomando alla macchina host
    Figura 6. Collegamento del servocomando alla macchina host

Passaggio 3: collega il telefono

  1. Appoggia il telefono sull'apparecchio e fissalo. Serrare ruotando la vite di nylon a destra.
    Fissaggio del telefono all'apparecchio
    Figura 7. Posizionamento e fissaggio del telefono sull'apparecchio

    I telefoni devono essere posizionati in modo che i cavi USB si trovino alla periferia del supporto del telefono e le fotocamere siano vicino al centro del supporto.

  2. Utilizzare una fascetta per fissare il cavo USB del telefono alla piastra di fissaggio e condurlo fuori dalla scatola attraverso il foro di uscita. Collegare l'altra estremità del cavo all'host che esegue il test.
    Cavo USB del telefono con fascette
    Figura 8. Cavo USB del telefono fissato al dispositivo con fascette

Passaggio 4: eseguire lo script di prova

Il principale eseguibile Python per lo script di test è:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

È possibile modificare il comando per specificare l'indirizzo effettivo del rotatore utilizzando:

rot_rig=VID:PID:CH
    
  • Per determinare l'ID fornitore (VID) e l'ID prodotto (PID), utilizzare il comando Linux lsusb .
  • Per impostazione predefinita, VID e PID sono impostati su 04d8 e fc73 con il canale "1".

Più esecuzioni, diversi formati

Per eseguire più esecuzioni con formati diversi, puoi utilizzare uno script diverso (tuttavia, i risultati non verranno caricati su CtsVerifier.apk ). Script di prova di esempio:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Problemi di autorizzazione

Per risolvere i problemi di autorizzazione relativi al controllo del motore tramite la porta USB:

  1. Aggiungi il nome utente dell'operatore al gruppo di dialout utilizzando:
    sudo adduser USERNAME dialout
        
  2. Disconnettere l'operatore.
  3. Accedi come operatore.

Videotutorial

Questo è un tutorial video su come configurare la scatola di fusione del sensore.