Dettagli di Sensor Fusion Box

Questa pagina fornisce informazioni su come acquistare o assemblare una Sensor Fusion Box. La scatola di Sensor Fusion viene utilizzata per il test CameraITS sensor_fusion e il test di sincronizzazione multi-camera. Offre un ambiente di test coerente per misurare l'accuratezza del timestamp dei sensori per i dispositivi Android, in particolare sensori immagine delle fotocamere e giroscopi. È costituita da componenti di una scatola di plastica tagliati al laser da disegni di progettazione assistita da computer (CAD) e da una scatola di controllo servo.

Puoi acquistare un Sensor Fusion Box o crearne uno tuo.

Acquista Sensor Fusion Box

Ti consigliamo di acquistare un Sensor Fusion Box da uno dei seguenti fornitori qualificati.

• Byte Bridge Inc.
  USA: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  Cina: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235, 200235, CA 94544-7037
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  609-China.com
  
  

• Design MYWAY
  4F., N. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, Nuova Taipei 242, Taiwan
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

Crea un sensore di fusione

Questa sezione include istruzioni passo passo per l'assemblaggio di un Sensor Fusion Box da componenti di acrilonitrile-butadiene stirene (ABS) tagliati a laser (mostrati nella Figura 1).

Figura 1. Disegno meccanico dei componenti di Sensor Fusion Box

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di aver scaricato i disegni tecnici per Sensor Fusion Box (incluso nel file ZIP di Sensor Fusion Box) e di avere a disposizione i seguenti strumenti:

• Cacciavite a stella
• Cacciavite JIS
• Chiavi esagonali
• Set di trapano elettrico
• Coltello X-ACTO
• Nastro

Passaggio 1: applica adesivi in vinile

Dopo aver creato i componenti in ABS con una taglierina laser, applica adesivi in vinile alla scatola di plastica per ottenere il controllo corretto del colore all'interno della scatola di test:

1. Applica il vinile sul lato liscio dell'ABS come mostrato nella Figura 2. Per suggerimenti utili su come applicare il vinile, consulta wikiHow.

2. Ritaglia i fori necessari sul vinile con il coltello esatto.

   
   Figura 2. Articoli in ABS con vinile applicato sul lato liscio (all'interno della scatola)

3. Usa della colla acrilica, incolla i pezzi rotondi in ABS ai quattro angoli del pannello inferiore.

   
   Figura 3. Pannello inferiore con pezzi rotondi in ABS incollati ai quattro angoli.

Passaggio 2: prepara il supporto dello smartphone e collega il servocomando

Per preparare il supporto del telefono da collegare al servo:

1. Tocca i 20 fori sull'alloggiamento del telefono con una punta da 1/4"-20.

   
   Figura 4. Apparecchio per smartphone con fori filettati

2. Assicurati di avere i ritagli in ABS, le viti a testa zigrinata in nylon, i dadi in nylon (per regolare l'altezza delle viti, se necessario), il doppio braccio del servocomando con scanalatura C1, 4-40 viti e le molle di compressione.

   
   Figura 5. Componenti per supporto telefono

3. Applica le 4-40 viti e stringi (1,2 N*m o 8,9 in*lbf) il braccio del servo sul retro del supporto del telefono. Usando le stesse viti e 4-40 dadi a cappello, stringi il taglio in ABS del divisore del telefono sul lato anteriore del supporto del telefono.

   
   Figura 6. Albero sul retro dell'attrezzatura, serrato con viti applicate dalla parte anteriore

   
   Figura 7. 4-40, viti lunghe 3/4" e 4-40 dadi ciechi

   
   Figura 8. Retro (sinistra) e anteriore (destra) del supporto del telefono

Passaggio 3: collega i morsetti del telefono

Per fissare i morsetti del telefono:

1. Taglia il foglio di neoprene in base alla forma dei fermacavi in ABS, ma lascia un pollice più corto da entrambe le estremità, come mostrato nella Figura 9. Dopo aver tagliato il foglio di neoprene adeguatamente, applica i pezzi ai morsetti stagliati in ABS come nella Figura 8.

   
   Figura 9. Morsetto in ABS con foglio di neoprene applicato

2. Collega le viti a testa zigrinata in nylon e il cavo a molla al morsetto. Aggiungi dei dadi di nylon per ridurre la lunghezza delle viti, se necessario.

   
   Figura 10. Morsetto con foglio di neoprene, viti a testa zigrinata, dadi in nylon e cavo a molla

3. Avvita le viti a testa zigrinata dei morsetti per telefono nei fori filettati dell'alloggiamento del telefono, come mostrato nella Figura 11. Puoi regolare la posizione di montaggio dello smartphone a seconda delle dimensioni.

   
   Figura 11. Disegno meccanico della struttura del telefono

   
   Figura 12. Apparecchiatura del telefono assemblata

Passaggio 4: assembla il binario della porta scorrevole

1. Fissa le guide del pannello scorrevole nella parte superiore e inferiore della scatola verso la parte anteriore. La figura 13 mostra 6-32 viti su fori pre-toccati. In alternativa, puoi utilizzare le viti autofilettanti.

   
   Figura 13. Barra scorrevole fissa sulla parte superiore e inferiore della scatola

Passaggio 5: collega la lampadina

Per fissare le staffe per la luce e il diffusore:

1. Impila due pezzi di manico e assemblali utilizzando 6-32 viti (o utilizza viti autofilettanti).

   
   Figura 14. Componenti e montaggio della maniglia di Sensor Fusion Box

2. Prepara quattro viti da 4-40, dadi e dadi a forma di ghianda per fissare la staffa di montaggio dal kit di illuminazione alla parete della scatola.

   
   Figura 15. 4-40 viti e supporto per la luce sulla parete interna della scatola

   
   Figura 16. Bulloni e bulloni ghianda applicati alle viti dall'esterno della scatola

3. Taglia il diffusore di luce a una dimensione appropriata per avvolgere le strisce di luce (non necessario se le luci sono preinstallate).

   
   Figura 17. Strisce luminose e diffusori di luce

4. Avvolgi il diffusore di luce intorno alla striscia e fissala con del nastro adesivo sul retro.

   
   Figura 18. Strisce luminose e diffusori di luce fissati sul retro

5. Fissa le luci alle staffe (può essere molto stretto).

   
   Figura 19. Luci montate tra staffe

Passaggio 6: collega il supporto del telefono alla piastra di servocomando

Per fissare il supporto del telefono alla piastra di servo, procedi nel seguente modo:

1. Prepara quattro viti 6-32 e una piastra del servo per fissare il servo alla parete. Fissa il servo alla parete interna e inserisci le viti dall'interno nella piastra del servo sulla parete esterna.

   
   Figura 20. Piastra servo e servo tenuta in posizione con 6-32 viti

2. Fissa l'alloggiamento del telefono al servo con nylock (spingendo il centro dell'albero nel centro di rotazione del servo).

   
   Figura 21. Servoingranaggi

3. Utilizzando la vite del servo fornita con il servo, avvita (1,2 N*m o 8,9 in*lbf) il fissaggio del telefono all'ingranaggio del servo attraverso il braccio del servo.

   
   Figura 22. Braccio servo

Passaggio 7: assemblaggio finale

Per completare il montaggio della Sensor Fusion Box:

1. A partire da Android 12, il banco di prova Sensor Fusion è dotato di un controller Arduino a 6 canali. Su Android 11 o versioni precedenti, il sensore di fusione viene fornito con un controller Canakit. I dispositivi con Android 11 o versioni successive sono compatibili con entrambi i controller.) Collega l'estensione del servo a qualsiasi canale del servocontroller, dove GND corrisponde al cavo nero, VCC al cavo rosso e SIG al cavo giallo.

   
   Figura 23. Controller Arduino a 6 canali

   
   Figura 24. Controller Arduino a 6 canali con apertura per alimentatore da 5 V

2. Fissa la scatola con il nastro adesivo e avvita i componenti (in alcuni punti potrebbe essere necessario preforare i fori).

   
   Figura 25. Bancone per test di fusione con sensore nastro

3. Stampa il file checkerboard.pdf (incluso nella directory test/sensor_fusion del codebase) su carta A3 (o 28 x 43 cm) con un motivo a scacchiera pari alla larghezza del foglio e fissa il grafico alla parete di fronte all'attrezzatura del telefono.

   Assicurati che il punto rosso al centro della scacchiera sia rivolto direttamente alla fotocamera quando è posizionato sull'attrezzatura, come mostrato di seguito.

   
   Figura 26. Scacchiera stampata e fissata con nastro adesivo alla parete opposta del telefono