Dettagli di Sensor Fusion Box

Questa pagina fornisce informazioni su come acquistare o assemblare una cassetta di fusione dei sensori. La cassetta di fusione dei sensori viene utilizzata nel test sensor_fusion e nel test di sincronizzazione multi-camera di CameraITS. Offre un ambiente di test coerente per misurare l'accuratezza del timestamp dei sensori per i dispositivi Android, in particolare sensori immagine delle fotocamere e giroscopi. È costituito da componenti della scatola in plastica tagliati a laser da disegni CAD (Computer-Aided Design) e da una scatola di controllo del servo.

Puoi acquistare una Sensor Fusion Box o crearne una.

Acquista Sensor Fusion Box

Ti consigliamo di acquistare una cassetta di fusione dei sensori da uno dei seguenti fornitori qualificati.

• Byte Bridge Inc.
  Stati Uniti: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  Cina: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
  www.bytebt.com
  androidpartner@bytebt.com
  Stati Uniti: +1-510-373-8899
  Cina: +86-400-8866-490

• Design MYWAY
  4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwan
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

Crea un sensore di fusione

Questa sezione include istruzioni dettagliate per l'assemblaggio di una cassetta di fusione dei sensori da componenti in acrilonitrile butadiene stirene (ABS) tagliati a laser (mostrati nella Figura 1).

Figura 1. Disegno meccanico dei componenti di Sensor Fusion Box

Strumenti richiesti

Prima di iniziare, assicurati di aver scaricato i disegni tecnici per Sensor Fusion Box (incluso nel file ZIP di Sensor Fusion Box) e di avere a disposizione i seguenti strumenti:

• Cacciavite a stella
• Cacciavite a testa JIS
• Chiavi a brugola
• Set di trapani elettrici
• Coltello X-ACTO
• Nastro

Passaggio 1: applica gli adesivi in vinile

Dopo aver creato i componenti in ABS con una tagliatrice laser, applica adesivi in vinile alla scatola di plastica per ottenere il controllo del colore corretto all'interno della scatola di prova:

1. Applica il vinile sul lato liscio dell'ABS come mostrato nella Figura 2. Per suggerimenti utili sull'applicazione del vinile, consulta wikiHow.

2. Taglia i fori necessari sul vinile con il taglierino.

   
   Figura 2. Articoli in ABS con vinile applicato sulla parte liscia (interno della scatola)

3. Con la colla acrilica, incolla i pezzi in ABS rotondi sui quattro angoli del pannello inferiore.

   
   Figura 3. Pannello inferiore con pezzi rotondi in ABS incollati ai quattro angoli.

Passaggio 2: prepara il supporto per smartphone e attacca il supporto del servo

Per preparare il supporto dello smartphone da attaccare al servo:

1. Tocca i 20 fori sull'alloggiamento del telefono con una punta da 1/4"-20.

   
   Figura 4. Supporto per smartphone con fori filettati

2. Assicurati di avere i ritagli in ABS, le viti a testa zigrinata in nylon, i dadi in nylon (per regolare l'altezza delle viti, se necessario), il doppio braccio del servocomando con scanalatura C1, 4-40 viti e le molle di compressione.

   
   Figura 5. Componenti per supporto smartphone

3. Applica le viti 4-40 e serra (1,2 N*m) il braccio del servo al retro del supporto per smartphone. Utilizzando le stesse viti e 4-40 dadi, stringi il taglio in ABS del divisore del telefono sul lato anteriore del supporto del telefono.

   
   Figura 6. Albero sul retro del supporto, stretto da viti applicate da davanti

   
   Figura 7. Viti 4-40 lunghe 3/4" e dadi con cappuccio 4-40

   
   Figura 8. Retro (sinistra) e anteriore (destra) del supporto del telefono

Passaggio 3: fissa i morsetti dello smartphone

Per attaccare i morsetti dello smartphone:

1. Taglia il foglio di neoprene in base alla forma dei morsetti con taglio in ABS, ma lascia 2,5 cm in meno da entrambe le estremità come mostrato nella Figura 9. Dopo aver tagliato il foglio di neoprene di conseguenza, applica i pezzi ai morsetti con taglio in ABS come mostrato in Figura 8.

   
   Figura 9. Morsetto in ABS con foglio di neoprene applicato

2. Collega le viti a brugola in nylon e il cavo a molla alla morsa. Aggiungi dadi di nylon per ridurre la lunghezza delle viti, se necessario.

   
   Figura 10. Morsetto con foglio di neoprene, viti a testa zigrinata, dadi in nylon e cavo a molla

3. Avvita le viti a brugola dei morsetti dello smartphone nei fori filettati della base dello smartphone come mostrato nella Figura 11. Puoi regolare la posizione di montaggio dello smartphone a seconda delle dimensioni.

   
   Figura 11. Disegno meccanico della struttura del telefono

   
   Figura 12. Apparecchiatura del telefono assemblata

Passaggio 4: assembla il binario della porta scorrevole

1. Fissa le guide del pannello scorrevole nella parte superiore e inferiore della scatola verso la parte anteriore. La Figura 13 mostra viti 6-32 su fori prefilettati. In alternativa, puoi utilizzare le viti autofilettanti.

   
   Figura 13. Barra scorrevole fissa sulla parte superiore e inferiore della scatola

Passaggio 5: collega la lampadina

Per attaccare le staffe della luce e il diffusore:

1. Impila due pezzi di manico e assemblali utilizzando 6-32 viti (o utilizza viti autofilettanti).

   
   Figura 14. Componenti e assemblaggio della maniglia della cassetta di fusione dei sensori

2. Prepara quattro viti, dadi e dadi a cupola da 4-40 per fissare la staffa di montaggio del kit di illuminazione alla parete della scatola.

   
   Figura 15. Viti 4-40 e supporto della luce sulla parete interna della scatola

   
   Figura 16. Bulloni e bulloni ghianda applicati alle viti dall'esterno della scatola

3. Taglia il diffusore della luce in modo che sia delle dimensioni appropriate per avvolgere le strisce luminose (non obbligatorio se le luci sono fornite con il diffusore).

   
   Figura 17. Strisce luminose e diffusori di luce

4. Avvolgi il diffusore della luce attorno alla striscia e fissalo con del nastro adesivo sul retro.

   
   Figura 18. Strisce di illuminazione e diffusori di luce incollati sul retro

5. Inserisci le luci nelle staffe (potrebbe essere necessario fare un po' di forza).

   
   Figura 19. Luci montate su staffe

Passaggio 6: fissa il supporto dello smartphone alla piastra del servomotore

Per fissare il supporto del telefono alla piastra di servo, procedi nel seguente modo:

1. Prepara quattro viti 6-32 e una piastra del servo per fissare il servo alla parete. Fissa il servo alla parete interna e inserisci le viti dall'interno nella piastra del servo sulla parete esterna.

   
   Figura 20. Servo e piastra del servo tenuti in posizione con viti 6-32

2. Fissa il supporto dello smartphone al servo con i dadi Nylock (spingi il centro dell'albero nel centro di rotazione del servo).

   

   Figura 21. Ingranaggio del servo

3. Utilizza la vite del servomotore fornita in dotazione con il servomotore per fissare (1, 2 N*m) il supporto dello smartphone all'ingranaggio del servomotore tramite il braccio del servomotore.

   

   Figura 22. Braccio del servo

Passaggio 7: assemblaggio finale

Per completare il montaggio della cassetta di fusione dei sensori:

1. A partire da Android 13, la piattaforma di test di fusione dei sensori è fornita con il controller di illuminazione Arduino per Android 13. In Android 12 o versioni precedenti, il rig di fusione dei sensori è stato fornito con un controller Arduino a 6 canali o un controller Canakit. I dispositivi con Android da 11 ad Android 12 sono compatibili con il controller Android 13, con il controller Arduino a 6 canali o con il controller Canakit. Collega l'estensione del servo a qualsiasi canale del servocontroller, dove GND corrisponde al cavo nero, VCC al cavo rosso e SIG al cavo giallo.

   
   Figura 23. Arduino Lighting Controller Rev3

   
   Figura 24. Esempio di collegamento del controller di illuminazione Arduino Rev3

2. Incolla la scatola, quindi avvita le parti tra loro (potrebbe essere necessario preforare alcuni componenti).

   

   Figura 25. Banco di prova per la fusione dei dati dei sensori incollati

3. Per Android 15 o versioni successive, rivolgiti alla tua stamperia locale per stampare il file checkerboard.pdf (incluso nella directory test/sensor_fusion del codice di base) su carta da 45 x 45 cm con il motivo a scacchiera della larghezza della carta e attacca il grafico alla parete opposta alla presa dello smartphone.

   Per le fotocamere con campi visivi più piccoli, come le fotocamere con teleobiettivo, collabora con la tua tipografia locale per creare versioni proporzionalmente scalate della scacchiera. Ad esempio, un grafico con una scala del 50% verrà stampato su carta di 22,9 x 22,9 cm.

   

   Figura 26. Grafico a scacchiera per Android 15 o versioni successive.

   Assicurati che il punto rosso al centro della scacchiera sia rivolto direttamente alla fotocamera quando è posizionato sull'attrezzatura, come mostrato nella Figura 27.

   

   Figura 27. Scheda a scacchi stampata e incollata alla parete opposta della base del telefono.