Szczegóły dotyczące sensora Fusion Box

Na tej stronie znajdują się informacje dotyczące zakupu i montażu modułu Sensor Fusion Box. Sensor Fusion Box jest używany w teście sensor_fusion CameraITS i teście synchronizacji multi-camera . Zapewnia spójne środowisko testowe do pomiaru dokładności znaczników czasu czujników dla urządzeń z systemem Android, w szczególności czujników obrazu z kamer i żyroskopów. Składa się z elementów plastikowego pudełka wyciętych laserowo na podstawie rysunków CAD oraz skrzynki sterującej serwomechanizmem.

Możesz kupić Sensor Fusion Box lub zbudować własny.

Kup skrzynkę połączeniową czujnika

Zalecamy zakup modułu Sensor Fusion Box od jednego z następujących kwalifikowanych dostawców.

Zbuduj skrzynkę połączeniową czujników

W tej sekcji znajdują się instrukcje krok po kroku dotyczące montażu skrzynki połączeniowej czujnika z wyciętych laserowo elementów z akrylonitrylo-butadieno-styrenu (ABS) (pokazanych na rysunku 1).

Rysunek CAD komponentów Sensor Fusion Box
Rysunek 1. Rysunek mechaniczny elementów skrzynki połączeniowej czujnika

Wymagane narzędzia

Przed rozpoczęciem upewnij się, że pobrałeś rysunki techniczne modułu Sensor Fusion Box (zawarte w pliku zip Sensor Fusion Box ) i masz dostępne następujące narzędzia:

  • Śrubokręt Phillips
  • Śrubokręt JIS
  • Klucze sześciokątne
  • Zestaw wiertarki
  • Nóż X-ACTO
  • Taśma

Krok 1: Zastosuj naklejki winylowe

Po utworzeniu elementów ABS za pomocą wycinarki laserowej, nałóż naklejki winylowe na plastikowe pudełko, aby uzyskać odpowiednią kontrolę koloru wewnątrz pudełka testowego:

  1. Nałóż winyl na gładką stronę ABS, jak pokazano na rysunku 2. Pomocne wskazówki dotyczące nakładania winylu znajdziesz w wikiHow .

  2. Za pomocą ostrego noża wytnij niezbędne otwory w winylu.

    Elementy ABS
    Rysunek 2. Elementy ABS z winylem nałożonym na gładką stronę (wnętrze pudełka)

  3. Za pomocą kleju akrylowego przyklej okrągłe elementy ABS do czterech rogów dolnego panelu.

    panel dolny
    Rysunek 3. Panel dolny z okrągłymi elementami ABS przyklejonymi w czterech rogach.

Krok 2: Przygotuj uchwyt do telefonu i przymocuj uchwyt do serwa

Aby przygotować uchwyt do telefonu do przymocowania do serwa:

  1. Wybij 20 otworów w uchwycie telefonu za pomocą wiertła 1/4"-20.

    Otwory do mocowania telefonu
    Rysunek 4. Uchwyt telefonu z gwintowanymi otworami

  2. Upewnij się, że masz wycięcia ABS, nylonowe śruby skrzydełkowe, nylonowe nakrętki (w razie potrzeby do regulacji wysokości śruby), podwójne ramię serwa C1 Spline Actobotics, 4-40 śrub i sprężyny dociskowe.

    części do mocowania telefonu
    Rysunek 5. Części uchwytu do telefonu

  3. Wkręć 4-40 śrub i dokręć ramię serwa do tylnej części uchwytu telefonu. Używając tych samych śrub i nakrętek kołpakowych 4-40, dokręć przegrodę telefonu wyciętą ABS z przodu uchwytu telefonu.

    Wał serwa
    Rysunek 6. Wałek z tyłu oprawy dokręcany śrubami przykręcanymi od przodu

    śruby i nakrętki kołpakowe
    Rysunek 7. Śruby o długości 4-40, 3/4" i nakrętki kołpakowe 4-40

    Ramię serwa do montażu na telefonie
    Rysunek 8. Tył (po lewej) i przód (po prawej) uchwytu do telefonu

Krok 3: Zamocuj zaciski telefoniczne

Aby przymocować zaciski do telefonu:

  1. Przytnij arkusz neoprenu zgodnie z kształtem wyciętych zacisków ABS, ale pozostaw o jeden cal krótszy na obu końcach, jak pokazano na rysunku 9. Po odpowiednim przycięciu arkusza neoprenu, przyłóż kawałki do wyciętych zacisków ABS, jak pokazano na rysunku 8.

    Zacisk z arkuszem neoprenu
    Rysunek 9. Zacisk ABS z nałożonym arkuszem neoprenu

  2. Przymocuj nylonowe śruby skrzydełkowe i drut sprężynowy do zacisku. W razie potrzeby dodaj nakrętki nylonowe, aby zmniejszyć długość śruby.

    Zacisk ze śrubami, blachą, nakrętkami
    Rysunek 10. Zacisk z arkuszem neoprenu, śrubami skrzydełkowymi, nylonowymi nakrętkami i drutem sprężynowym

  3. Wkręć śruby skrzydełkowe zacisków do telefonu w gwintowane otwory uchwytu telefonu, jak pokazano na rysunku 11. Możesz dostosować położenie uchwytów do telefonu w zależności od rozmiaru telefonu.

    Rysunek CAD mocowania telefonu
    Rysunek 11. Rysunek mechaniczny mocowania telefonu

    Zmontowany uchwyt do telefonu
    Rysunek 12. Zmontowany uchwyt do telefonu

Krok 4: Zamontuj szynę drzwi przesuwnych

  1. Zamocuj przesuwne szyny panelowe na górze i na dole skrzynki w kierunku przodu. Rysunek 13 pokazuje 6-32 śrub na wstępnie nagwintowanych otworach. Alternatywnie możesz użyć wkrętów samogwintujących.

    Naprawiona szyna
    Rysunek 13. Naprawiono przesuwną szynę panelową na górze i na dole skrzynki

Krok 5: Podłącz oświetlenie

Aby przymocować wsporniki lampy i dyfuzor:

  1. Ułóż dwa elementy uchwytów jeden na drugim i zmontuj je za pomocą 6-32 śrub (lub użyj wkrętów samogwintujących).

    Elementy uchwytu i montaż
    Rysunek 14. Elementy uchwytu i montaż modułu czujnika Fusion Box

  2. Przygotuj cztery śruby 4-40, nakrętki i nakrętki kołpakowe, aby przymocować wspornik montażowy z zestawu oświetleniowego do ściany skrzynki.

    Śruby i wspornik na ścianie wewnętrznej
    Rysunek 15. 4-40 śrub i wspornik światła na wewnętrznej ścianie skrzynki

    Na zewnątrz z zastosowanymi śrubami
    Rysunek 16. Śruby i wkręty stożkowe przyłożone do wkrętów od zewnętrznej strony puszki

  3. Przytnij dyfuzor światła do odpowiedniego rozmiaru, aby owinąć paski świetlne (nie jest to wymagane, jeśli światła są dostarczane z dyfuzorem).

    Listwy świetlne i dyfuzory
    Rysunek 17. Listwy świetlne i rozpraszacze światła

  4. Owiń rozpraszacz światła wokół paska i przyklej go z tyłu.

    Paski i dyfuzory podklejone taśmą z tyłu
    Rysunek 18. Paski świetlne i dyfuzory światła przyklejone taśmą z tyłu

  5. Zatrzaśnij światła w wspornikach (można je ciasno dopasować).

    Światła na ścianie wewnętrznej
    Rysunek 19. Światła zamontowane w wspornikach

Krok 6: Przymocuj uchwyt telefonu do płytki serwa

Aby przymocować uchwyt telefonu do płytki serwa:

  1. Przygotuj cztery śruby 6-32 i płytkę serwa, aby przymocować serwo do ściany. Zamocuj serwo na ścianie wewnętrznej i włóż śruby od wewnątrz do płytki serwa na ścianie zewnętrznej.

    Serwo i płyta serwa
    Rysunek 20. Serwo i płyta serwa mocowane za pomocą 6-32 śrub

  2. Zamocuj uchwyt telefonu do serwa za pomocą zatrzasków (wciskając środek wału w środek obrotu serwa).

    Mocowanie telefonu na serwo
    Rysunek 21. Serwoprzekładnia

  3. Używając śruby serwa dołączonej do serwa, przykręć uchwyt telefonu do przekładni serwa poprzez ramię serwa.

    Mocowanie telefonu na serwo ze śrubą
    Rysunek 22. Ramię serwa

Krok 7: Montaż końcowy

Aby dokończyć montaż skrzynki przyłączeniowej czujnika:

  1. Od systemu Android 12 stanowisko do testowania fuzji czujników jest wyposażone w 6-kanałowy kontroler Arduino. (W systemie Android 11 lub starszym zestaw do fuzji czujników jest dostarczany z kontrolerem Canakit. Urządzenia z systemem Android 11 lub nowszym są kompatybilne z każdym kontrolerem.) Podłącz rozszerzenie serwa do dowolnego kanału kontrolera serwo, gdzie GND odpowiada czarnemu przewodowi, VCC odpowiada czerwonemu przewodowi, a SIG odpowiada żółtemu przewodowi.

    6-kanałowy kontroler Arduino
    Rysunek 23. 6-kanałowy kontroler Arduino

    6-kanałowy kontroler Arduino z otworem na zasilacz 5V
    Rysunek 24. 6-kanałowy kontroler Arduino z otworem na zasilacz 5V

  2. Sklej pudełko taśmą, a następnie skręć ze sobą części (w niektórych częściach może być konieczne nawiercenie otworów).

    Zaklejone pudełko
    Rysunek 25. Stanowisko do testowania zgrzewania czujników taśmowych

  3. Wydrukuj kolorową kopię szachownicy (zawartą w pliku zip Sensor Fusion Box ) na papierze A3 (lub 11 x 17 cali) i przyklej ją na przeciwległej ścianie uchwytu telefonu.

    Upewnij się, że czerwona kropka na środku szachownicy jest skierowana bezpośrednio w stronę kamery umieszczonej na uchwycie, jak pokazano poniżej.

    Szachownica
    Rysunek 26. Wydrukowana szachownica i przyklejona taśmą do przeciwległej ściany uchwytu telefonicznego