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La prueba de fusión de sensores mide la precisión de la marca de tiempo de los sensores de los dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. En esta página, se proporcionan instrucciones paso a paso para configurar la prueba de fusión de sensores y la caja de fusión de sensores por primera vez.
Video instructivo
Este es un instructivo en video sobre cómo configurar la caja de fusión de sensores.
Herramientas necesarias
Antes de comenzar, asegúrate de tener los siguientes componentes:
Figura 1: Componentes necesarios para la prueba de fusión de sensores
Cable USB A a B
Cable USB A a C (para el teléfono de prueba)
Cable de alimentación de 12 V y 2 A (para la caja de control del servo)
Cable de alimentación de 12 V (para iluminación, con interruptor)
Cable de conexión macho-macho de 5 V (para iluminación)
Cable de conversión macho-hembra de 5 V (para iluminación)
Paso 1: Conecta las luces
Para conectar las luces, haz lo siguiente:
Usa el cable macho-macho para conectar las dos luces en los extremos inferiores, como se muestra en la figura 2. Fija el cable a la parte inferior de la caja para evitar que interfiera en la operación.
Conecta el extremo de la luz más cercano al orificio de salida del cable de luz al cable de conversión.Figura 2: Conectar las luces entre sí y una luz al cable de conversión
Orificio de salida del cable de luz
Orificio de salida del cable USB
Cable de conversión macho a macho de 5 V
Pasa el extremo desconectado del cable de conversión por el orificio redondo que sale de la caja y, luego, conéctalo al cable de alimentación de la iluminación.
Figura 3: Cable de conversión de iluminación que sale de la caja y se conecta al cable de alimentación
Orificio de salida
Cable de conversión
Cable de alimentación
Paso 2: Conecta el servomotor
Para conectar el servo, haz lo siguiente:
Enchufa el conector del servo en el control del servo. Asegúrate de insertar el conector orientado a los colores correspondientes según la etiqueta (Y = amarillo, R = rojo, B = negro), ya que invertir el orden podría dañar el motor. Si el cable es demasiado corto, usa un
cable de extensión para servo.
Figura 4: Servo que se conecta a la caja de control del servo
Conecta el control del servo con su cable de alimentación (la iluminación y el control del servo tienen fuentes de alimentación independientes y dedicadas).
Figura 5: Cómo conectar el control de servo al cable de alimentación dedicado
Usa el cable USB A a B para conectar la caja de control del servo al anfitrión (la máquina que ejecuta la prueba).
Figura 6: Cómo conectar la caja de control del servo a la
máquina host
Paso 3: Conecta el teléfono
Coloca el teléfono en el soporte y asegúralo. Para ajustarlo, gira el tornillo de nailon hacia la derecha. Figura 7: Colocar y sujetar el teléfono en el soporte
Los teléfonos deben colocarse de manera que los cables USB estén en la periferia del soporte para teléfonos y las cámaras estén cerca del centro del soporte.
Usa un precinto para sujetar el cable USB del teléfono a la placa del accesorio y guíalo fuera de la caja por el orificio de salida. Conecta el otro extremo del cable al host que ejecuta la prueba.
Figura 8: Cable USB del teléfono sujeto al accesorio con precintos
Paso 4: Ejecuta la secuencia de comandos de prueba
El ejecutable principal de Python para la secuencia de comandos de prueba es el siguiente:
Puedes modificar el comando para especificar la dirección real del rotador con lo siguiente:
rot_rig=VID:PID:CH
Para determinar el ID de proveedor (VID) y el ID de producto (PID), usa el comando lsusb de Linux.
De forma predeterminada, el VID y el PID se establecen en 04d8 y fc73 con el canal “1”.
Varias ejecuciones, diferentes formatos
Para realizar varias ejecuciones con diferentes formatos, puedes usar una secuencia de comandos diferente (sin embargo, los resultados no se subirán a CtsVerifier.apk). Ejemplo de secuencia de comandos de prueba:
Para resolver problemas de permisos relacionados con el control del motor a través del puerto USB, haz lo siguiente:
Agrega el nombre de usuario del operador al grupo dialout con lo siguiente:
sudo adduser USERNAME dialout
Haz que el operador salga de la cuenta.
Haz que el operador acceda.
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Última actualización: 2025-07-30 (UTC)
[[["Fácil de comprender","easyToUnderstand","thumb-up"],["Resolvió mi problema","solvedMyProblem","thumb-up"],["Otro","otherUp","thumb-up"]],[["Falta la información que necesito","missingTheInformationINeed","thumb-down"],["Muy complicado o demasiados pasos","tooComplicatedTooManySteps","thumb-down"],["Desactualizado","outOfDate","thumb-down"],["Problema de traducción","translationIssue","thumb-down"],["Problema con las muestras o los códigos","samplesCodeIssue","thumb-down"],["Otro","otherDown","thumb-down"]],["Última actualización: 2025-07-30 (UTC)"],[],[],null,["# Test sensor fusion\n\nThe sensor fusion test measures timestamp accuracy of sensors for\nAndroid devices, specifically camera image sensors and gyroscopes. This\npage provides step-by-step directions on\nhow to setup the Sensor Fusion test and Sensor Fusion Box for the first\ntime.\n\nVideo tutorial\n--------------\n\n\nThis is a video tuturial on how to set up the sensor fusion box. \n\nRequired tools\n--------------\n\n\nBefore getting started, ensure you have the following components:\n**Figure 1.** Components required for the sensor fusion test\n\n1. USB A to B cable\n2. USB A to C cable (for test phone)\n3. 12V 2A power cord (for servo control box)\n4. 12V power cord (for lighting, with switch)\n5. 5V male-male connection cable (for lighting)\n6. 5V male-female conversion cable (for lighting)\n\nStep 1: Connect lights\n----------------------\n\n\nTo connect the lights:\n\n1. Use the male-male cable to connect the two lights on the bottom ends of the lights as shown in figure 2. Secure the cable to the bottom of the box to keep the cable from interfering with the operation.\n2. Connect the end of the light closer to the light cable exit hole to the conversion cable **Figure 2.** Connecting the lights to each other and one light to the conversion cable\n 1. Light cable exit hole\n 2. USB cable exit hole\n 3. 5V male-male conversion cable\n3. Thread the unconnected end of the conversion cable through the round hole that exits the box, then connect it to the power cable for lighting. **Figure 3.** Lighting conversion cable exiting the box and connecting to power cable\n 1. Exit hole\n 2. Conversion cable\n 3. Power cable\n\nStep 2: Attach servo\n--------------------\n\n\nTo attach the servo:\n\n1. Plug the servo connector into the servo control. Be sure to insert the connector oriented to the corresponding colors as labeled (Y = Yellow, R = Red, B = Black), as reversing the order could damage the motor. If the cord is too short, use a [servo extension cable](https://www.adafruit.com/product/972). **Figure 4.** Servo connecting to the servo control box\n2. Connect the servo control with its power cord (the lighting and servo control have independent, dedicated power supplies). **Figure 5.** Connecting the servo control to its dedicated power cord\n3. Use the USB A to B cable to connect the servo control box to the host (machine that is running the test). **Figure 6.** Connecting the servo control box to the host machine\n\nStep 3: Attach phone\n--------------------\n\n1. Set the phone on the fixture and clamp it down. Tighten by turning the nylon screw right. \n **Figure 7.** Placing and clamping the phone on the fixture\n\n Phones should be placed in a manner where the USB cords are located at\n the periphery of the phone mount and the cameras are near the center of\n the mount.\n2. Use a zip tie to hold the phone USB cord to the fixture plate and lead it outside the box through the exit hole. Plug the other end of the cord to the host running the test. **Figure 8.** Phone USB cord held to fixture with zip ties\n\nStep 4: Run test script\n-----------------------\n\n\nThe main python executable for the test script is: \n\n python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default\n \nYou can modify the command to specify the actual rotator address by using: \n\n```scdoc\nrot_rig=VID:PID:CH\n \n```\n\n- To determine the Vendor ID (VID) and Product ID (PID), use the Linux command `lsusb`.\n- By default, the VID and PID are set to `04d8` and `fc73` with channel \"1\".\n\n### Multiple runs, different formats\n\nTo perform multiple runs with different formats, you can use a\ndifferent script (however, the results will not be uploaded to\n`CtsVerifier.apk`). Sample test script: \n\n python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7\n\n### Permission issues\n\nTo resolve permission issues related to controlling the motor through the\nUSB port:\n\n1. Add the operator username to the `dialout` group using: \n\n sudo adduser \u003cvar translate=\"no\"\u003eUSERNAME\u003c/var\u003e dialout\n \n2. Log out the operator.\n3. Log in the operator."]]
