Detalles de la caja de fusión de sensores

En esta página, se proporciona información para comprar o armar una Caja de fusión de sensores. La caja de fusión de sensores se usa en la prueba de sensor_fusion y de sincronización de multi-camera de CameraITS. Proporciona un entorno de prueba coherente para medir la precisión de la marca de tiempo de los sensores de los dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. Consta de componentes de caja de plástico cortados con láser de dibujos de diseño asistido por computadora (CAD) y una caja de control de Servo.

Puedes comprar una caja de fusión de sensores o crear una propia.

Comprar una caja de fusión de sensores

Recomendamos comprar una caja de fusión de sensores a uno de los siguientes proveedores calificados.

• Byte Bridge Inc.
  EE.UU.: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235 +5:180-80-20-80-28:7-80-807-80 a partir de Google China-127:Chinabt7:517:180807-57:7807-47:1677-27
  
  
  
  

• Diseño de MYWAY
  4F., No. 163, Fu-Ying Road, distrito de XinZhuang, Nueva ciudad de Taipéi 242, Taiwán
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

Construye una caja de fusión de sensores

En esta sección, se incluyen instrucciones paso a paso para ensamblar una Sensor Fusion Box a partir de componentes de acrilonitrilo butadieno estireno cortados con láser (ABS) (que se muestran en la Figura 1).

Figura 1: Dibujo mecánico de los componentes de la caja de fusión de sensores

Herramientas requeridas

Antes de comenzar, asegúrate de haber descargado los dibujos técnicos de la Caja de fusión de sensores (incluida en el archivo ZIP de la Caja de fusión de sensores) y de tener disponibles las siguientes herramientas:

• Destornillador Phillips
• Destornillador JIS
• Llaves hexagonales
• Juego de taladro eléctrico
• Cuchillo X-ACTO
• Cinta

Paso 1: Aplica calcomanías de vinilo

Después de crear los componentes de ABS con un cortador láser, aplica calcomanías de vinilo a la caja de plástico para obtener el control de color adecuado en el interior de la caja de prueba:

1. Aplica el vinilo en el lado liso del ABS, como se muestra en la Figura 2. Para obtener sugerencias útiles sobre cómo aplicar vinilos, consulta wikiCómo.

2. Corta los orificios necesarios en el vinilo con la navaja exacta.

   
   Figura 2: Piezas de ABS con vinilo aplicado en el lado liso (interior de la caja)

3. Con pegamento acrílico, pega las piezas redondas de ABS en las cuatro esquinas del panel inferior.

   
   Figura 3: Panel inferior con piezas redondas de ABS pegadas a las cuatro esquinas.

Paso 2: Prepara el soporte del teléfono y conecta el soporte de Servo

Sigue estos pasos a fin de preparar el soporte del teléfono para conectarlo al servo:

1. Presiona 20 orificios en el accesorio del teléfono con una broca de taladro de 1/4"-20.

   
   Figura 4: Fijación de teléfono con orificios roscados

2. Asegúrate de tener los recortes de ABS, los tornillos de mariposa de nailon, las tuercas de nailon (para ajustar la altura de los tornillos, si es necesario), el brazo servo actobótico C1 atrótico, de 4 a 40 tornillos y los muelles de compresión.

   
   Figura 5: Piezas de soporte del teléfono

3. Aplica los 4 a 40 tornillos y ajusta (1.2 N*m o 8.9 in*lbf) el brazo servido a la parte posterior del soporte del teléfono. Con los mismos tornillos y las tuercas de tapa de 4 a 40, ajusta el divisor del teléfono ABS en la parte frontal del soporte del teléfono.

   
   Figura 6: Eje en la parte posterior de la instalación, ajustado con tornillos aplicados desde la parte frontal

   
   Figura 7: Tornillos de 4-40, 3/4" de largo y 4-40 tuercas de tapa

   
   Figura 8: Parte posterior (izquierda) y frontal (derecha) del soporte del teléfono

Paso 3: Fija las abrazaderas del teléfono

Para colocar las abrazaderas del teléfono, haz lo siguiente:

1. Corta la lámina de neopreno según la forma de las abrazaderas recortadas de ABS, pero deja una pulgada más corta de ambos extremos, como se muestra en la Figura 9. Después de cortar la lámina de neopreno según corresponda, aplica las piezas a las abrazaderas recortadas de ABS, como se muestra en la Figura 8.

   
   Figura 9: abrazadera de ABS con lámina de neopreno aplicada

2. Fija los tornillos de mariposa de nailon y el cable de resorte a la abrazadera. Agrega tuercas de nailon para reducir la longitud de los tornillos, según sea necesario.

   
   Figura 10: Sujeto con lámina de neopreno, tornillos de mariposa, tuercas de nailon y alambre

3. Atornilla los tornillos de mariposa de las abrazaderas de teléfono en los orificios roscados de la instalación fija del teléfono, como se muestra en la Figura 11. Puedes ajustar la ubicación de los soportes del teléfono según su tamaño.

   
   Figura 11: Dibujo mecánico de la instalación fija del teléfono

   
   Figura 12: Accesorio de teléfono ensamblado

Paso 4: Ensambla el riel de la puerta corrediza

1. Fija los rieles del panel deslizante en la parte inferior y superior de la caja hacia el frente. En la Figura 13, se muestran 6-32 tornillos en los orificios previamente roscados. También puedes usar tornillos autorroscantes.

   
   Figura 13: Riel de panel deslizante fijo en la parte superior e inferior de la caja

Paso 5: Coloca las luces

Para colocar los soportes para luz y el difusor, haz lo siguiente:

1. Apila dos piezas de manija una encima de la otra y ensámblalas con 6 o 32 tornillos (o usa tornillos autorroscantes).

   
   Figura 14: Piezas de la manija y el ensamblaje de la caja de fusión de sensores

2. Prepara entre 4 y 40 tornillos, tuercas y tuercas de bellota para fijar el soporte de montaje del kit de iluminación a la pared de la caja.

   
   Figura 15: 4-40 tornillos y soporte de luz en la pared interior de la caja

   
   Figura 16: Pernos y pernos de bellota aplicados a los tornillos desde el exterior de la caja

3. Corta el difusor de luz a un tamaño adecuado para ajustar las tiras de luz (no es necesario si las luces vienen con el difusor).

   
   Figura 17: Tiras y difusores de luz

4. Coloca el difusor alrededor de la tira y pégalo por la parte posterior.

   
   Figura 18: Tiras y difusores de luz pegados con cinta adhesiva en la parte posterior

5. Ajusta las luces en los soportes (puede ser un ajuste apretado).

   
   Figura 19: Luces montadas entre corchetes

Paso 6: Fija la instalación para teléfono a la placa de servo

Para fijar el accesorio del teléfono a la placa de servo, haz lo siguiente:

1. Prepara cuatro tornillos de 6 a 32 y una placa de servo para fijar el servo a la pared. Fija el servo en la pared interior y, luego, inserta los tornillos desde el interior a la placa de servo de la pared exterior.

   
   Figura 20: Las placas Servo y Servo se sostienen en su lugar con entre 6 y 32 tornillos

2. Fija el accesorio del teléfono en el servo con Nylocks (empuja el centro del eje hacia el centro de rotación del servo).

   
   Figura 21: Engranaje servo

3. Con el tornillo servo incluido con el servo, coloca (1.2 N*m u 8.9 in*lbf) la instalación del teléfono en el equipo Servo a través del brazo servo.

   
   Figura 22: Grupo Servo

Paso 7: Montaje final

Para completar el ensamblado de la caja de fusión del sensor:

1. A partir de Android 12, la plataforma de prueba de fusión de sensores incluye un control Arduino de 6 canales. (En Android 11 o versiones anteriores, el equipo de fusión de sensores se envía con un controlador Canakit. Los dispositivos que ejecutan Android 11 o versiones posteriores son compatibles con cualquiera de los controles). Conecta la extensión de servo a cualquier canal del controlador de servo, en el que GND corresponde al cable negro, VCC al cable rojo y SIG, al amarillo.

   
   Figura 23: Control de Arduino de 6 canales

   
   Figura 24: Control Arduino de 6 canales con apertura para adaptador de alimentación de 5 V

2. Une la caja con cinta y, luego, atornilla las piezas (es posible que debas perforar orificios previamente en algunas partes).

   
   Figura 25: Equipo de prueba de fusión de sensores

3. Imprime el archivo checkerboard.pdf (incluido en el directorio test/sensor_fusion de la base de código) en un papel A3 (o de 11 x 17 pulgadas) con el patrón de tablero de ajedrez del ancho del papel y pega el gráfico en la pared opuesta al soporte del teléfono.

   Asegúrate de que el punto rojo en el centro del tablero de ajedrez esté orientado directamente hacia la cámara cuando lo coloques en la instalación fija, como se muestra a continuación.

   
   Figura 26: Tablero de ajedrez impreso y pegado con cinta adhesiva en la pared opuesta de la instalación del teléfono