Detalles de la caja de fusión de sensores

En esta página, se proporciona información para comprar o ensamblar una Sensor Fusion Box. La caja de fusión de sensores se usa en la prueba de sensor_fusion y la prueba de sincronización de multi-camera de CameraITS. Proporciona un entorno de prueba coherente para medir la precisión de la marca de tiempo de los sensores de los dispositivos Android, específicamente los sensores de imagen de la cámara y los giroscopios. Consiste en componentes de caja de plástico cortados con láser a partir de dibujos de diseño asistido por computadora (CAD) y una caja de control de servo.

Puedes comprar una Sensor Fusion Box o crear una propia.

Comprar una caja de fusión de sensores

Te recomendamos que compres una Sensor Fusion Box a uno de los siguientes proveedores calificados.

• Byte Bridge Inc.
  EE.UU.: 1502 Crocker Ave, Hayward, CA 94544-7037
  China: 22F #06-08, Hongwell International Plaza Tower A, 1600 West Zhongshan Road, Xuhui, Shanghai, 200235
  www.bytebt.com
  androidpartner@bytebt.com
  EE.UU.: +1-510-373-8899
  China: +86-400-8866-490

• Diseño MYWAY
  4F., No. 163, Fu-Ying Road, XinZhuang District, New Taipei City 242, Taiwán
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

Crea una caja de fusión de sensores

En esta sección, se incluyen instrucciones paso a paso para ensamblar una caja de fusión de sensores a partir de componentes de acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) cortados con láser (que se muestran en la Figura 1).

Figura 1: Dibujo mecánico de los componentes de la caja de fusión de sensores

Herramientas necesarias

Antes de comenzar, asegúrate de haber descargado los dibujos técnicos de la caja de fusión de sensores (incluidos en el archivo ZIP de la caja de fusión de sensores) y de tener las siguientes herramientas disponibles:

• Destornillador Phillips
• Destornillador de cabeza JIS
• Llaves Allen
• Juego de taladro eléctrico
• Cuchillo X-Acto
• Cinta

Paso 1: Aplica calcomanías de vinilo

Después de crear los componentes de ABS con una cortadora de laser, aplica calcomanías de vinilo a la caja de plástico para obtener el control de color adecuado en el interior de la caja de prueba:

1. Aplica el vinilo en el lado liso del ABS, como se muestra en la Figura 2. Para obtener sugerencias útiles sobre cómo aplicar vinilos, consulta wikiCómo.

2. Corta los orificios necesarios en el vinilo con el cuchillo exacto.

   
   Figura 2: Piezas de ABS con vinilo aplicado en el lado liso (interior de la caja)

3. Con pegamento acrílico, pega las piezas redondas de ABS en las cuatro esquinas del panel inferior.

   
   Figura 3: Panel inferior con piezas redondas de ABS pegadas a las cuatro esquinas.

Paso 2: Prepara el soporte para teléfono y coloca el soporte del servo

Para preparar el soporte para teléfono y conectarlo al servo, haz lo siguiente:

1. Taladra 20 orificios en el soporte del teléfono con una broca de 1/4"-20.

   
   Figura 4: Fijación de teléfono con orificios roscados

2. Asegúrate de tener los recortes de ABS, los tornillos de mariposa de nylon, las tuercas de nylon (para ajustar la altura del tornillo si es necesario), el brazo servo doble de Actobotics con ranura C1, los tornillos 4-40 y los resortes de compresión.

   
   Figura 5: Piezas del soporte para teléfono

3. Coloca los tornillos 4-40 y ajusta (1.2 Nm o 8.9 in-lbf) el brazo servo a la parte posterior del soporte para teléfono. Con los mismos tornillos y las tuercas de tapa de 4 a 40, ajusta el divisor del teléfono ABS en la parte frontal del soporte del teléfono.

   
   Figura 6: Eje en la parte posterior del accesorio, ajustado con tornillos aplicados desde la parte frontal

   
   Figura 7: Tornillos de 4-40, 3/4" de largo y 4-40 tuercas de tapa

   
   Figura 8: Parte posterior (izquierda) y frontal (derecha) del soporte para teléfono

Paso 3: Fija las abrazaderas para teléfonos

Para colocar las abrazaderas del teléfono, haz lo siguiente:

1. Corta la hoja de neopreno según la forma de las abrazaderas de corte de ABS, pero deja una pulgada más corta en ambos extremos, como se muestra en la Figura 9. Después de cortar la hoja de neopreno según corresponda, aplica las piezas a las pinzas cortadas de ABS como se muestra en la Figura 8.

   
   Figura 9: Abrazadera de ABS con una hoja de neopreno aplicada

2. Fija los tornillos de mariposa de nylon y el cable de resorte a la abrazadera. Agrega tuercas de nailon para reducir la longitud de los tornillos, según sea necesario.

   
   Figura 10: Abrazadera con hoja de neopreno, tornillos de mariposa, tuercas de nailon y alambre de resorte

3. Atornilla los tornillos de mariposa de las abrazaderas del teléfono en los orificios roscados del soporte del teléfono, como se muestra en la Figura 11. Puedes ajustar la ubicación de los soportes para teléfonos según el tamaño de los teléfonos.

   
   Figura 11: Dibujo mecánico del accesorio del teléfono

   
   Figura 12: Accesorio de teléfono ensamblado

Paso 4: Ensambla el riel de la puerta corrediza

1. Fija los rieles del panel deslizante en la parte superior e inferior de la caja hacia el frente. En la Figura 13, se muestran tornillos de 6-32 en orificios previamente taladrados. También puedes usar tornillos autorroscantes.

   
   Figura 13: Riel fijo del panel deslizante en la parte superior e inferior de la caja

Paso 5: Conecta las luces

Para colocar los soportes para luz y el difusor, haz lo siguiente:

1. Apila dos piezas de manija una encima de la otra y ensámblalas con 6 o 32 tornillos (o usa tornillos autorroscantes).

   
   Figura 14: Piezas y ensamblado del asa de la caja de fusión de sensores

2. Prepara entre 4 y 40 tornillos, tuercas y tuercas de bellota para fijar el soporte de montaje del kit de iluminación a la pared de la caja.

   
   Figura 15: Tornillos de 4-40 y soporte de luz en la pared interior de la caja

   
   Figura 16: Pernos y pernos de bellota aplicados a los tornillos desde el exterior de la caja

3. Corta el difusor de luz a un tamaño adecuado para envolver las tiras de luz (no es necesario si las luces vienen con el difusor).

   
   Figura 17: Tiras de luces y difusores de luz

4. Envuelve el difusor de luz alrededor de la tira y pégalo en la parte posterior.

   
   Figura 18: Tiras de luces y difusores de luz pegados en la parte posterior

5. Inserta las luces en los soportes (puede ser un ajuste ajustado).

   
   Figura 19: Luces montadas en soportes

Paso 6: Fija el soporte del teléfono a la placa del servomotor

Para fijar el soporte del teléfono a la placa del servomotor, haz lo siguiente:

1. Prepara cuatro tornillos de cabeza hueca de 6-32 y una placa de servo para fijar el servo a la pared. Fija el servo en la pared interior y coloca los tornillos desde el interior en la placa del servo en la pared exterior.

   
   Figura 20: Servo y placa de servo se mantienen en su lugar con tornillos de 6-32

2. Fija el soporte del teléfono en el servo con nylocks (presiona el centro del eje en el centro de rotación del servo).

   

   Figura 21: Engranaje servo

3. Con el tornillo del servo que se incluye con el servo, atornilla (1.2 Nm o 8.9 in-lbf) el soporte del teléfono al engranaje del servo a través del brazo del servo.

   

   Figura 22: Brazo servo

Paso 7: Ensamblado final

Para completar el ensamblaje de la caja de fusión del sensor:

1. A partir de Android 13, el equipo de prueba de fusión de sensores viene con el controlador de iluminación Arduino para Android 13. (En Android 12 o versiones anteriores, la plataforma de fusión de sensores se envió con un controlador Arduino de 6 canales o un control Canakit. Los dispositivos que ejecutan Android 11 a Android 12 son compatibles con el controlador de Android 13, el controlador Arduino de 6 canales o el controlador Canakit. Conecta la extensión del servo a cualquier canal del controlador de servo, en el que GND corresponde al cable negro, VCC corresponde al cable rojo y SIG corresponde al cable amarillo.

   
   Figura 23: Controlador de iluminación Arduino Rev3

   
   Figura 24: Ejemplo de conexión del controlador de iluminación Arduino Rev3

2. Pega la caja y, luego, atornilla las piezas (es posible que debas preperforar algunos orificios).

   

   Figura 25: Equipo para prueba de fusión de sensores

3. En el caso de Android 15 o versiones posteriores, imprime el archivo Checkerboard.pdf (incluido en el directorio test/sensor_fusion de la base de código) en un papel de 18 x 18 pulgadas con el patrón de tabla de ajedrez del ancho del papel y pega el gráfico en la pared opuesta al soporte del teléfono.

   En el caso de las cámaras con campos de visión más pequeños, como las cámaras telefoto, trabaja con tu tienda de impresiones local para crear versiones del tablero de ajedrez con escala proporcional. (Por ejemplo, un gráfico escalado al 50% se imprimiría en un papel de 9 x 9 pulgadas).

   

   Figura 26: Gráfico de tablero de ajedrez para Android 15 o versiones posteriores

   Asegúrate de que el punto rojo en el centro del tablero de ajedrez esté directamente frente a la cámara cuando la coloques en el soporte, como se muestra en la Figura 27.

   

   Figura 27: Tablero de ajedrez impreso y pegado a la pared opuesta del soporte del teléfono