Hướng dẫn khởi động nhanh Sensor Fusion Box

Thử nghiệm tổng hợp cảm biến đo lường độ chính xác về dấu thời gian của cảm biến dành cho thiết bị Android, đặc biệt là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Trang này cung cấp hướng dẫn từng bước về cách thiết lập thử nghiệm Sensor Fusion và Hộp Sensor Fusion lần đầu tiên.

Video hướng dẫn

Đây là video hướng dẫn cách thiết lập hộp tổng hợp cảm biến.

Công cụ bắt buộc

Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn có các thành phần sau:

1. Cáp USB A đến B
2. Cáp USB A đến C (dành cho điện thoại thử nghiệm)
3. Dây nguồn 12V 2A (cho hộp điều khiển servo)
4. Dây nguồn 12V (để chiếu sáng, có công tắc)
5. Cáp kết nối nam-nam 5V (dùng chiếu sáng)
6. Cáp chuyển đổi nam-nữ 5V (dùng chiếu sáng)

Bước 1: Kết nối đèn

Để kết nối đèn:

1. Dùng cáp đực – đực nối 2 đèn ở đầu dưới của đèn như hình 2. Cố định cáp vào đáy hộp để cáp không gây cản trở khi thao tác.
2. Nối đầu đèn gần lỗ thoát cáp đèn với cáp chuyển đổi

   

   1. Lỗ thoát cáp nhẹ
   2. Lỗ thoát cáp USB
   3. Cáp chuyển đổi nam-nam 5V
3. Luồn đầu chưa kết nối của cáp chuyển đổi qua lỗ tròn thoát ra khỏi hộp, sau đó kết nối nó với cáp nguồn để chiếu sáng.

   

   1. Lỗ thoát
   2. Cáp chuyển đổi
   3. Dây cáp điện

Bước 2: Gắn servo

Để gắn servo:

1. Cắm đầu nối servo vào bộ điều khiển servo. Đảm bảo lắp đầu nối theo hướng có màu tương ứng như trên nhãn (Y = Vàng, R = Đỏ, B = Đen), vì việc đảo ngược thứ tự có thể làm hỏng động cơ. Nếu dây quá ngắn, hãy sử dụng cáp nối dài servo .

   

2. Kết nối bộ điều khiển servo với dây nguồn của nó (đèn chiếu sáng và bộ điều khiển servo có nguồn điện chuyên dụng, độc lập).

   

3. Sử dụng cáp USB A đến B để kết nối hộp điều khiển servo với máy chủ (máy đang chạy thử nghiệm).

   

Bước 3: Gắn điện thoại

1. Đặt điện thoại lên giá đỡ và kẹp nó xuống. Siết chặt bằng cách vặn vít nylon sang phải.
   

   

   Điện thoại phải được đặt sao cho dây USB nằm ở ngoại vi của giá đỡ điện thoại và camera ở gần giữa giá đỡ.

2. Dùng dây buộc zip để giữ dây USB của điện thoại vào tấm cố định và dẫn ra ngoài hộp qua lỗ thoát. Cắm đầu dây còn lại vào máy chủ đang chạy thử.

   

Bước 4: Chạy tập lệnh thử nghiệm

Tệp thực thi python chính cho tập lệnh thử nghiệm là:

python tools/run_all_tests.py device=ID camera=0 scenes=sensor_fusion rot_rig=default
    

Bạn có thể sửa đổi lệnh để chỉ định địa chỉ công cụ quay vòng thực tế bằng cách sử dụng:

rot_rig=VID:PID:CH
    

• Để xác định ID nhà cung cấp (VID) và ID sản phẩm (PID), hãy sử dụng lệnh Linux lsusb .
• Theo mặc định, VID và PID được đặt thành 04d8 và fc73 với kênh "1".

Nhiều lần chạy, định dạng khác nhau

Để thực hiện nhiều lần chạy với các định dạng khác nhau, bạn có thể sử dụng một tập lệnh khác (tuy nhiên, kết quả sẽ không được tải lên CtsVerifier.apk ). Kịch bản thử nghiệm mẫu:

python tools/run_sensor_fusion_box.py device=FA7831A00278 camera=0 rotator=default img_size=640,360 fps=30 test_length=7

Vấn đề về quyền

Để giải quyết các vấn đề về quyền liên quan đến việc điều khiển động cơ thông qua cổng USB:

1. Thêm tên người dùng của nhà điều hành vào nhóm dialout bằng cách sử dụng:

   sudo adduser USERNAME dialout
       

2. Đăng xuất nhà điều hành.
3. Đăng nhập vào nhà điều hành.