सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स की जानकारी

सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स बनाएं

इस सेक्शन में, लेज़र-कट एक्रिलोनिट्रिल बुटाडीन स्टायरीन (एबीएस) कॉम्पोनेंट से सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स को असेंबल करने के सिलसिलेवार निर्देश दिए गए हैं. ये निर्देश इमेज 1 में दिखाए गए हैं.

पहली इमेज. सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स के कॉम्पोनेंट की मकैनिकल ड्रॉइंग

ज़रूरी टूल

शुरू करने से पहले, पक्का करें कि आपने सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स ( सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स ज़िप फ़ाइल में शामिल) के लिए तकनीकी ड्रॉइंग डाउनलोड कर ली हैं और नीचे दिए गए टूल उपलब्ध हैं:

• फ़िलिप्स हेड पेचकस
• JIS हेड स्क्रूड्राइवर
• हेक्स बटन
• पावर ड्रिल सेट किया गया
• एक्स-एसीटीओ चाकू
• टेप

पहला चरण: विनाइल स्टिकर लगाना

लेज़र कटर की मदद से एबीएस कॉम्पोनेंट बनाने के बाद, टेस्ट बॉक्स के अंदर रंगों को सही तरीके से कंट्रोल करने के लिए, प्लास्टिक बॉक्स में विनाइल स्टिकर लगाएं:

1. जैसा कि दूसरी इमेज में दिखाया गया है, एबीएस की चिकनी साइड पर विनाइल लगाएं. विनाइल लगाने से जुड़ी काम की सलाह पाने के लिए, wikiHow देखें.

2. हूबहू चाकू से विनाइल पर ज़रूरी छेद करें.

   
   दूसरी इमेज. एबीएस के टुकड़े, जिन पर विनाइल लगा हो (बॉक्स के अंदर का हिस्सा)

3. एक्रिलिक गोंद का इस्तेमाल करके, गोल एबीएस के टुकड़ों को नीचे वाले पैनल के चारों कोनों पर चिपका दें.

   
   तीसरी इमेज. नीचे का पैनल, जिसके चारों कोनों पर एबीएस के गोल टुकड़े चिपकाए गए हैं.

दूसरा चरण: फ़ोन माउंट को तैयार करें और सर्वो माउंट लगाएं

फ़ोन माउंट को सर्वो से अटैच करने के लिए तैयार करने के लिए:

1. फ़ोन के 1/4"-20 ड्रिल बिट के साथ 20 छेदों पर टैप करें.

   
   चौथी इमेज. टैप किए गए छेदों वाला फ़ोन फ़िक्स्चर

2. पक्का करें कि आपके पास ABS कट आउट, नायलॉन थंब स्क्रू, नायलॉन नट हों (ज़रूरत पड़ने पर पेच की ऊंचाई अडजस्ट करने के लिए), C1 स्प्लिन ऐक्टोबोटिक्स ड्यूअल सर्वो आर्म, 4 से 40 स्क्रू, और कंप्रेशन स्प्रिंग.

   
   पांचवी इमेज. फ़ोन माउंट पार्ट

3. 4 से 40 पेच लगाएं और फ़ोन माउंट के पिछले हिस्से पर सर्वो आर्म को कसकर (1.2 N*m या 8.9 in*lbf) लगाएं. उसी पेच और 4-40 कैप नट का इस्तेमाल करके, फ़ोन माउंट के सामने की तरफ़ से फ़ोन डिवाइडर ABS को काटे गए कसें.

   
   छठी इमेज. फ़िक्स्चर के पीछे शाफ़्ट, आगे से लगाए गए पेचों से कसकर बंधा होता है

   
   सातवीं इमेज. 4-40, 3/4" लंबे पेच और 4-40 कैप नट

   
   आठवीं इमेज. फ़ोन माउंट के पीछे (बाएं) और आगे (दाएं)

तीसरा चरण: फ़ोन क्लैम्प अटैच करें

फ़ोन क्लैम्प को अटैच करने के लिए:

1. नियोप्रेन शीट को ABS कट-आउट क्लैम्प के आकार के हिसाब से काटें, लेकिन दोनों सिरों से एक इंच छोटी छोड़ दें, जैसा कि इमेज 9 में दिखाया गया है. नियोप्रीन शीट को उसी हिसाब से काटने के बाद, टुकड़ों को ABS कट-आउट क्लैम्प पर लगाएं, जैसा कि इमेज 8 में किया गया है.

   
   नौवीं इमेज. नियोप्रेन शीट के साथ ABS क्लैंप लागू किया गया

2. नायलॉन के अंगूठे के पेच और स्प्रिंग वायर को क्लैम्प पर लगाएं. पेच की लंबाई कम करने के लिए, ज़रूरत के हिसाब से नायलॉन नट जोड़ें.

   
   10वीं इमेज. नियोप्रेन शीट, अंगूठे के पेच, नायलॉन नट, और स्प्रिंग वायर से क्लैंप करें

3. जैसा कि इमेज 11 में दिखाया गया है, फ़ोन फ़िक्स्चर के टैप किए गए छेदों में, फ़ोन क्लैम्प के अंगूठे के पेच कसें. फ़ोन के साइज़ के हिसाब से, फ़ोन के माउंट की जगह को बदला जा सकता है.

   
   11वीं इमेज. फ़ोन फ़िक्स्चर की मकैनिकल ड्रॉइंग

   
   12वीं इमेज. असेंबल फ़ोन फ़िक्स्चर

चौथा चरण: स्लाइड करने वाली डोर रेल को जोड़ना

1. बॉक्स के ऊपर और नीचे, सामने की ओर स्लाइड करने वाले पैनल रेल को ठीक करें. इमेज 13 में, पहले से टैप किए गए छेदों पर 6 से 32 पेच दिखाए गए हैं. इसके अलावा, सेल्फ़-टैपिंग पेचों का भी इस्तेमाल किया जा सकता है.

   
   13वीं इमेज. बॉक्स के ऊपर और नीचे, फ़िक्स्ड स्लाइडिंग पैनल रेल

पांचवां चरण: लाइटिंग लगाना

लाइट ब्रैकेट और डिफ़्यूज़र को अटैच करने के लिए:

1. हैंडल के दो हिस्सों को एक-दूसरे के ऊपर रखें और 6 से 32 स्क्रू का इस्तेमाल करके, उन्हें आपस में जोड़ें. इसके लिए, पेच इस्तेमाल किए जा सकते हैं.

   
   14वीं इमेज. सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स हैंडल के टुकड़े और असेंबली

2. लाइटिंग किट से बॉक्स की दीवार तक माउंटिंग ब्रैकेट को ठीक करने के लिए, चार से 40 पेच, नट, और एकोर्न नट तैयार करें.

   
   15वीं इमेज. बॉक्स की अंदर की दीवार पर 4-40 स्क्रू और लाइट ब्रैकेट

   
   16वीं इमेज. बॉक्स के बाहरी हिस्से पर लगे पेचों पर लगाए गए बोल्ट और एकोर्न बोल्ट

3. लाइट डिफ़्यूज़र को सही साइज़ में काटें, ताकि लाइट स्ट्रिप पर लपेटें (अगर लाइटें डिफ़्यूज़र के साथ आ रही हैं, तो यह ज़रूरी नहीं है).

   
   17वीं इमेज. हल्की स्ट्रिप और लाइट डिफ़्यूज़र

4. लाइट डिफ़्यूज़र को पट्टी के चारों ओर लपेटें और पीछे की ओर टेप लगाएं.

   
   18वीं इमेज. पीछे से टैप की गई हल्की पट्टियां और लाइट डिफ़्यूज़र

5. लाइटों को ब्रैकेट में स्नैप करें (यह सही से फ़िट हो सकता है).

   
   19वीं इमेज. ब्रैकेट में माउंट की गई लाइटें

छठा चरण: फ़ोन फ़िक्सचर को सर्वो प्लेट से जोड़ना

फ़ोन फ़िक्स्चर को सर्वो प्लेट से जोड़ने के लिए:

1. दीवार पर सर्वो को लगाने के लिए, चार 6 से 32 पेच और एक सर्वो प्लेट तैयार करें. सर्वो को अंदर की दीवार पर फ़िक्स करें और बाहर की दीवार पर सर्वो प्लेट में अंदर से पेच लगाएं.

   
   20 इमेज. सर्वो और सर्वो प्लेट, 6-32 पेचों के साथ लगाई गई है

2. फ़ोन फ़िक्स्चर को नायलॉक की मदद से सर्वो पर लगाएं (शाफ़्ट के बीच वाले हिस्से को सर्वो के घूमने केंद्र में धकेलें).

   
   इमेज 21. सर्वो गियर

3. सर्वो गियर के साथ आए सर्वो स्क्रू का इस्तेमाल करके, सर्वो गियर के ऊपर फ़ोन का फ़िक्स्चर (1.2 N*m या 8.9 इंच*lbf) लगाएं.

   
   दूसरी इमेज. सर्वो ग्रुप

चरण 7: फ़ाइनल असेंबली

सेंसर फ़्यूज़न बॉक्स को असेंबल करने की प्रक्रिया पूरी करने के लिए:

1. Android 12 से, सेंसर फ़्यूज़न टेस्ट रिग, 6 चैनल वाला Arduino कंट्रोलर मिलता है. (Android 11 या इससे पहले के वर्शन में, सेंसर फ़्यूज़न रिग को कैनकिट कंट्रोलर के साथ भेजा जाता है. Android 11 या उसके बाद के वर्शन वाले डिवाइसों पर, कोई भी कंट्रोलर काम करता है.) सर्वो एक्सटेंशन को सर्वो कंट्रोलर के किसी भी चैनल से कनेक्ट करें, जहां GND काले तार से मेल खाता है, VCC लाल तार से, और SIG पीले तार से मेल खाता है.

   
   इमेज 23. छह चैनल वाला Arduino कंट्रोलर

   
   24 इमेज. 5V पावर अडैप्टर खोलने के साथ 6-चैनल वाला Arduino कंट्रोलर

2. बॉक्स को एक साथ टेप करें, फिर सभी हिस्सों को एक साथ पेच करें (आपको कुछ हिस्सों में पहले से ड्रिल करने की ज़रूरत पड़ सकती है).

   
   25वीं इमेज. टेप किए गए सेंसर संलयन परीक्षण रिग

3. A3 (या 11 x 17 इंच) के पेपर पर checkboard.pdf फ़ाइल (कोडबेस की test/sensor_fusion डायरेक्ट्री में शामिल) का प्रिंट लें और उस पेपर की चौड़ाई के चेकरबोर्ड पैटर्न का इस्तेमाल करें और फ़ोन के स्टैंडर के सामने वाली दीवार पर चार्ट टेप करें.

   पक्का करें कि चेकरबोर्ड के बीच में मौजूद लाल बिंदु, कैमरे के ठीक सामने हो.

   
   इमेज 26. चेकरबोर्ड प्रिंट किया गया और फ़ोन की दूसरी दीवार पर टेप किया गया