Thông tin chi tiết về Sensor Fusion Box

Trang này cung cấp thông tin về cách mua hoặc lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến. Hộp kết hợp cảm biến được sử dụng trong thử nghiệm sensor_fusion của CameraITS và thử nghiệm đồng bộ hóa multi-camera . Nó cung cấp một môi trường thử nghiệm nhất quán để đo độ chính xác về dấu thời gian của cảm biến dành cho thiết bị Android, đặc biệt là cảm biến hình ảnh của máy ảnh và con quay hồi chuyển. Nó bao gồm các thành phần hộp nhựa được cắt bằng laser từ bản vẽ thiết kế có sự hỗ trợ của máy tính (CAD) và Hộp điều khiển servo.

Bạn có thể mua Hộp kết hợp cảm biến hoặc tự chế tạo.

Mua hộp kết hợp cảm biến

Chúng tôi khuyên bạn nên mua Hộp kết hợp cảm biến từ một trong những nhà cung cấp đủ tiêu chuẩn sau.

• Công ty Byte Bridge
  1502 Crocker Ave. Hayward, CA 94544-7037 Hoa Kỳ
  www.bytebt.com
  androidpartner@bytebt.com
  +1-510-373-8899

• thiết kế MYWAY
  4F., Số 163, Đường Fu-Ying, Quận Tân Trang, Thành phố Tân Đài Bắc 242, Đài Loan
  twmyway.com
  sales@myway.tw
  +886-2-29089060

Xây dựng hộp kết hợp cảm biến

Phần này bao gồm hướng dẫn từng bước để lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến từ các thành phần acrylonitrile butadiene styrene (ABS) được cắt bằng laser (thể hiện trong Hình 1).

Hình 1. Bản vẽ cơ khí các bộ phận của Sensor Fusion Box

Công cụ bắt buộc

Trước khi bắt đầu, hãy đảm bảo bạn đã tải xuống các bản vẽ kỹ thuật cho Hộp kết hợp cảm biến (có trong tệp zip Hộp kết hợp cảm biến ) và có sẵn các công cụ sau:

• Tua vít đầu Phillips
• Tua vít đầu JIS
• Phím lục giác
• Bộ máy khoan điện
• Dao x-acto
• băng

Bước 1: Dán miếng dán vinyl

Sau khi tạo các thành phần ABS bằng máy cắt laser, hãy dán miếng dán vinyl lên hộp nhựa để kiểm soát màu sắc phù hợp bên trong hộp kiểm tra:

1. Phủ nhựa vinyl lên mặt nhẵn của ABS như trong Hình 2. Để biết các mẹo hữu ích về cách dán nhựa vinyl, hãy tham khảo wikiHow .

2. Cắt các lỗ cần thiết trên nhựa vinyl bằng dao chính xác.

   
   Hình 2. Các miếng nhựa ABS có dán vinyl trên mặt nhẵn (bên trong hộp)

3. Dùng keo acrylic dán các miếng nhựa ABS tròn vào bốn góc của tấm đáy.

   
   Hình 3. Mặt dưới có các miếng nhựa ABS tròn được dán vào bốn góc.

Bước 2: Chuẩn bị giá đỡ điện thoại và gắn giá đỡ servo

Để chuẩn bị giá đỡ điện thoại để gắn vào servo:

1. Chạm vào 20 lỗ trên giá đỡ điện thoại bằng mũi khoan 1/4"-20.

   
   Hình 4. Giá đỡ điện thoại có lỗ khoét

2. Đảm bảo rằng bạn có các phần cắt ABS, vít có ngón cái bằng nylon, đai ốc bằng nylon (để điều chỉnh chiều cao vít nếu cần), cánh tay servo kép hoạt động trục C1, vít 4-40 và lò xo nén.

   
   Hình 5. Các bộ phận gắn điện thoại

3. Siết các vít 4-40 và siết chặt cần trợ lực vào mặt sau của giá đỡ điện thoại. Sử dụng cùng các vít và đai ốc có nắp 4-40, siết chặt thanh chia điện thoại ABS cắt ra ở mặt trước của giá đỡ điện thoại.

   
   Hình 6. Trục ở mặt sau của thiết bị cố định, được siết chặt bằng vít gắn từ phía trước

   
   Hình 7. Vít dài 4-40, 3/4" và đai ốc có nắp 4-40

   
   Hình 8. Mặt sau (trái) và mặt trước (phải) của giá đỡ điện thoại

Bước 3: Gắn kẹp điện thoại

Để gắn kẹp điện thoại:

1. Cắt tấm cao su tổng hợp theo hình dạng của kẹp cắt ABS, nhưng để ngắn hơn một inch ở cả hai đầu như trong Hình 9. Sau khi cắt tấm cao su tổng hợp cho phù hợp, áp các mảnh vào kẹp cắt ABS như trong Hình số 8.

   
   Hình 9. Kẹp ABS có dán tấm cao su tổng hợp

2. Gắn vít có ngón tay cái bằng nylon và dây lò xo vào kẹp. Thêm đai ốc nylon để giảm chiều dài vít nếu cần.

   
   Hình 10. Kẹp bằng tấm cao su tổng hợp, vít có ngón cái, đai ốc nylon và dây lò xo

3. Vặn vít ngón cái của kẹp điện thoại vào các lỗ ren của giá đỡ điện thoại như trong Hình 11. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của giá đỡ điện thoại tùy thuộc vào kích thước của điện thoại.

   
   Hình 11. Bản vẽ cơ khí của giá đỡ điện thoại

   
   Hình 12. Giá đỡ điện thoại đã lắp ráp

Bước 4: Lắp ray cửa trượt

1. Cố định các thanh ray trượt ở mặt trên và mặt dưới của hộp về phía trước. Hình 13 cho thấy 6-32 vít trên các lỗ đã được ren sẵn. Ngoài ra, bạn có thể sử dụng vít tự khai thác.

   
   Hình 13. Ray trượt cố định ở trên và dưới hộp

Bước 5: Gắn đèn chiếu sáng

Để gắn giá đỡ đèn và bộ khuếch tán:

1. Xếp chồng hai miếng tay cầm lên nhau và lắp ráp chúng bằng vít 6-32 (hoặc sử dụng vít tự khai thác).

   
   Hình 14. Các bộ phận và cụm tay cầm của Sensor Fusion Box

2. Chuẩn bị bốn ốc vít, đai ốc và đai ốc cỡ 4-40 để cố định giá đỡ từ bộ đèn vào thành hộp.

   
   Hình 15. 4-40 vít và khung đèn trên thành trong của hộp

   
   Hình 16. Bu lông và bu lông quả đầu được gắn vào vít từ bên ngoài hộp

3. Cắt bộ khuếch tán ánh sáng có kích thước phù hợp để quấn các dải đèn (không bắt buộc nếu đèn đi kèm với bộ khuếch tán).

   
   Hình 17. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng

4. Quấn bộ khuếch tán ánh sáng xung quanh dải và dán nó ở phía sau.

   
   Hình 18. Dải đèn và bộ khuếch tán ánh sáng được dán từ phía sau

5. Gắn đèn vào giá đỡ (có thể vừa khít).

   
   Hình 19. Đèn được gắn trong giá đỡ

Bước 6: Gắn cố định điện thoại vào tấm servo

Để gắn thiết bị cố định điện thoại vào tấm servo:

1. Chuẩn bị bốn ốc vít 6-32 và một tấm servo để cố định servo lên tường. Cố định servo vào tường bên trong và lắp vít từ bên trong vào tấm servo trên tường bên ngoài.

   
   Hình 20. Tấm servo và tấm servo được giữ cố định bằng vít 6-32

2. Cố định giá đỡ điện thoại vào servo bằng chốt khóa (đẩy tâm trục vào tâm xoay của servo).

   
   Hình 21. Bánh răng servo

3. Sử dụng vít servo đi kèm với servo, vặn cố định điện thoại vào thiết bị servo thông qua cánh tay servo.

   
   Hình 22. Cánh tay servo

Bước 7: Lắp ráp cuối cùng

Để hoàn tất quá trình lắp ráp Hộp kết hợp cảm biến:

1. Từ Android 12, giàn thử nghiệm phản ứng tổng hợp cảm biến đi kèm với bộ điều khiển Arduino 6 kênh. (Trong Android 11 trở xuống, giàn kết hợp cảm biến đi kèm với bộ điều khiển Canakit. Các thiết bị chạy Android 11 trở lên tương thích với một trong hai bộ điều khiển.) Kết nối phần mở rộng servo với bất kỳ kênh nào của bộ điều khiển servo, trong đó GND tương ứng với dây màu đen, VCC tương ứng với dây màu đỏ và SIG tương ứng với dây màu vàng.

   
   Hình 23. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh

   
   Hình 24. Bộ điều khiển Arduino 6 kênh có đầu cắm nguồn 5V

2. Dán hộp lại với nhau, sau đó vít các bộ phận lại với nhau (bạn có thể cần khoan trước lỗ ở một số bộ phận).

   
   Hình 25. Giàn kiểm tra phản ứng tổng hợp cảm biến dạng băng

3. In tệp checkerboard.pdf (có trong thư mục test/sensor_fusion của codebase) trên giấy A3 (hoặc 11 x 17 inch) có hình bàn cờ bằng chiều rộng của tờ giấy và dán biểu đồ lên tường đối diện với giá đỡ điện thoại .

   Đảm bảo chấm đỏ ở giữa bàn cờ hướng thẳng về phía camera khi đặt trên thiết bị cố định, như minh họa bên dưới.

   
   Hình 26. Bàn cờ được in và dán vào bức tường đối diện của giá treo điện thoại