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Capteurs multi-HAL

La structure multiHAL des capteurs permet aux capteurs HAL de fonctionner en parallèle. d'autres HAL de capteurs. La solution Sensors Multi-HAL charge dynamiquement les sous-HAL des capteurs stockées en tant que bibliothèques dynamiques sur la partition des fournisseurs, et leur attribue un rappel capable de gérer la publication d'événements, ainsi que l'acquisition et la libération du wakelock. Un sous-HAL pour les capteurs est un ensemble de capteurs HAL intégré dans un objet partagé la partition des fournisseurs et est utilisée par le framework multi-HAL. Ces sous-HAL ne dépendent les uns des autres ou du code multi-HAL qui contient la fonction principale. pour le processus.

Capteurs Multi-HAL 2.1, disponible sur les appareils équipés d'Android 11 ou supérieure, est un de Sensors Multi-HAL 2.0, qui permet de charger des sous-HAL exposent angle de charnière le type de capteur. Pour accepter ce type de capteur, les sous-HAL doivent utiliser les API sub-HAL. définis dans le 2.1 En-tête SubHal.

Pour les appareils équipés d'Android 13 ou version ultérieure et qui utilisent Sensors AIDL HAL, vous pouvez utiliser couche de shim multi-HAL pour permettre une fonctionnalité multi-HAL. Pour en savoir plus sur l'implémentation, voir Utiliser le système Sensors Multi-HAL avec le HAL des capteurs AIDL

Différence entre les capteurs Multi-HAL 2 et HAL 2

Capteurs Multi-HAL 2, disponibles sur les appareils équipés d'Android 10 ou supérieure, introduit plusieurs abstractions en plus de l'API Sensors HAL 2 pour faciliter pour interagir avec les API HAL. Sensors Multi-HAL 2 présente HalProxy pour gérer l'implémentation de l'interface HAL 2 des capteurs et V2_1/SubHal (ou V2_0/SubHal). pour permettre à HalProxy d'interagir avec les sous-HAL.

L'interface ISensorsSubHal est différente de l'interface 2.1/ISensors.hal (ou 2.0/ISensors.hal). l'interface de la manière suivante:

La méthode d'initialisation transmet un IHalProxyCallback au lieu de deux FMQ et ISensorsCallback.
Les sous-HAL doivent implémenter une fonction de débogage pour fournir des informations de débogage dans les rapports de bugs.
Les sous-HAL doivent implémenter une fonction de nom afin que le sous-HAL chargé puisse être distinguée des autres sous-HAL.

La principale différence entre les capteurs multi-HAL 2 et HAL 2 réside dans le pour initialiser des fonctions. Au lieu de fournir des FMQ, IHalProxyCallback propose deux méthodes, l'une permettant de publier les événements détectés par les capteurs framework et une méthode pour créer des wakelocks. En arrière-plan, les capteurs Multi-HAL gère toutes les interactions avec les FMQ pour garantir la livraison rapide des événements des capteurs pour tous les sous-HAL. Il est fortement recommandé que les sous-HAL utilisent createScopedWakelock pour déléguer la gestion du délai d'expiration des wakelocks à le système Sensors Multi-HAL et de centraliser l'utilisation des wakelocks sur un seul wakelock commun. pour l'ensemble du système Sensors Multi-HAL, qui limite le verrouillage et le déverrouillage des appels.

Les capteurs Multi-HAL 2 intègrent également des fonctionnalités de sécurité. Il gère dans les situations où le capteur FMQ est saturé ou lorsque le framework de capteur Android redémarre et l'état du capteur doit être réinitialisé. De plus, lorsque des événements sont publié dans la classe HalProxy, mais le framework du capteur n'accepte pas les événements sont immédiatement détectés, le système Sensors Multi-HAL peut les déplacer en arrière-plan thread permettant de poursuivre le travail sur tous les sous-HAL en attendant l'appel événements à publier.

Code source et implémentation de référence

Le code multi-HAL de tous les capteurs est disponible dans les pays suivants : hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/ Voici des liens vers quelques ressources utiles.

HalProxy.h: L'objet HalProxy est instancié par la fonctionnalité Sensors Multi-HAL et gère la la transmission des données des sous-HAL à la structure du capteur.
HalProxy.cpp: L'implémentation de HalProxy contient toute la logique nécessaire pour la communication multiplex entre les sous-HAL et la structure du capteur.
SubHal.h: L'interface ISensorsSubHal définit l'interface que les sous-HAL doivent suivre pour être compatible avec HalProxy. Le sous-HAL met en œuvre d'initialisation afin que l'objet HalProxyCallback puisse être utilisé pour postEvents et createScopedWakelock.

Pour les implémentations multi-HAL 2.0, utilisez la version 2.0 de SubHal.h
hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests/: Ces tests unitaires vérifient l'implémentation de HalProxy.
hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests/fake_subhal/: Cet exemple d'implémentation de la sous-HAL utilise de faux capteurs pour générer de faux données. Utile pour tester la manière dont plusieurs sous-HAL interagissent sur un appareil.

Implémentation

Cette section explique comment implémenter la fonctionnalité Sensors Multi-HAL dans situations suivantes:

Utiliser le système Sensors Multi-HAL avec le HAL des capteurs AIDL
Implémenter des capteurs Multi-HAL 2.1
Transfert depuis Sensors Multi-HAL 2.0 vers Multi-HAL 2.1
Transfert depuis Sensors HAL 2.0
Transfert depuis Sensors HAL 1.0
Transfert depuis Sensors Multi-HAL 1.0

Utiliser le système Sensors Multi-HAL avec le HAL des capteurs AIDL

Pour autoriser la fonctionnalité multiHAL avec le HAL des capteurs AIDL, importez l'AIDL le module de couche de shim multi-HAL, disponible dans hardware/interfaces/sensors/aidl/default/multihal/. Le module gère la conversion entre la définition HAL des capteurs AIDL et HIDL et définit un wrapper autour de l'interface multi-HAL décrite dans Implémenter des capteurs Multi-HAL 2.1 Le multi-HAL AIDL La couche shim est compatible avec les appareils qui implémentent les capteurs Multi-HAL 2.1.

La couche de shim multi-HAL AIDL vous permet d'exposer le head tracker et Types de capteurs IMU à axe limité dans le HAL des capteurs AIDL. Pour utiliser ces capteurs types définis par l'interface HAL AIDL, définissez le champ type dans Structure SensorInfo dans l'implémentation de getSensorsList_2_1(). C'est sans danger car les champs de type de capteur reposant sur des entiers des capteurs AIDL et HIDL HAL ne se chevauchent pas.

Implémenter des capteurs Multi-HAL 2.1

Pour implémenter Sensors Multi-HAL 2.1 sur un nouvel appareil, procédez comme suit:

Implémentez l'interface ISensorsSubHal comme décrit dans la section SubHal.h
Implémentez le sensorsHalGetSubHal_2_1 dans SubHal.h.
Ajoutez une cible cc_library_shared pour créer le sub-HAL que vous venez d'implémenter. Lorsque vous ajoutez la cible:
1. S'assurer que la cible est transférée quelque part sur le site du fournisseur de l'appareil.
2. Dans le fichier de configuration situé à l'emplacement /vendor/etc/sensors/hals.conf, ajoutez le chemin d'accès à la bibliothèque sur une nouvelle ligne. Si nécessaire, créez la classe hals.conf.
Pour obtenir un exemple d'entrée Android.bp pour la création d'une bibliothèque secondaire, consultez hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests/Android.bp
Supprimez toutes les entrées android.hardware.sensors du manifest.xml qui contient la liste des HAL compatibles avec l'appareil.
Supprimer tout le service android.hardware.sensors et service.rc fichiers de le fichier device.mk et ajoutez android.hardware.sensors@2.1-service.multihal et android.hardware.sensors@2.1-service.multihal.rc à PRODUCT_PACKAGES

Au démarrage, HalProxy démarre, recherche le sous-HAL récemment implémenté, puis l'initialise en appelant sensorsHalGetSubHal_2_1

Port des capteurs Multi-HAL 2.0 vers Multi-HAL 2.1

Pour transférer des charges de travail multi-HAL 2.0 vers Multi-HAL 2.1, implémentez la SubHal et recompilez votre sous-HAL.

Voici les différences entre les interfaces SubHal 2.0 et 2.1:

IHalProxyCallback utilise les types créés dans version 2.1 de la spécification ISensors.hal.
La fonction initialize() transmet une nouvelle IHalProxyCallback au lieu de celui de l'interface 2.0 SubHal
Les sous-HAL doivent implémenter getSensorsList_2_1 et injectSensorData_2_1. au lieu de getSensorsList et injectSensorData, car ces méthodes utilisent les nouveaux types ajoutés dans la version 2.1 de la spécification ISensors.hal.
Les sous-HAL doivent exposer sensorsHalGetSubHal_2_1 plutôt que sensorsHalGetSubHal pour que le système Multi-HAL les traite comme la version 2.1 sous-HAL.

Port des capteurs HAL 2.0

Lors de la mise à niveau vers Sensors Multi-HAL 2.0 depuis Sensors HAL 2.0, assurez-vous que le HAL répond aux exigences suivantes.

Initialiser l'HAL

Les capteurs HAL 2.0 disposent d'une fonction d'initialisation qui permet au service de capteurs transmettre des FMQ et un rappel dynamique du capteur. Dans Sensors Multi-HAL 2.0, la La fonction initialize() transmet un seul rappel qui doit être utilisé pour publier les événements des capteurs, obtenir des wakelocks et une notification en cas de connexion dynamique des capteurs, les déconnexions.

Publier des événements de capteurs dans l'implémentation multi-HAL

Au lieu de publier les événements liés aux capteurs via le FMQ, le sous-HAL doit écrire les données les événements IHalProxyCallback lorsque des événements de capteurs sont disponibles.

Événements WAKE_UP

Dans la version 2.0 des capteurs HAL, le HAL peut gérer le wakelock pour son implémentation. Dans Les capteurs multi-HAL 2.0, les sous-HAL, permettent à la mise en œuvre multi-HAL de gérer les wakelocks et demander l'acquisition d'un wakelock en appelant la méthode createScopedWakelock Un wakelock cloisonné verrouillé doit être acquis et transmis à postEvents lorsque publier des événements de wakeups dans l'implémentation multi-HAL.

Capteurs dynamiques

Sensors Multi-HAL 2.0 nécessite que onDynamicSensorsConnected et onDynamicSensorsDisconnected po IHalProxyCallback sont appelés dès que les connexions dynamiques des capteurs changent. Ces rappels sont disponible dans le pointeur IHalProxyCallback fourni via la fonction initialize().

Port des capteurs HAL 1.0

Lors de la mise à niveau vers Sensors Multi-HAL 2.0 depuis Sensors HAL 1.0, assurez-vous que le HAL répond aux exigences suivantes.

Initialiser l'HAL

La fonction initialize() doit être compatible pour établir le rappel entre la sous-HAL et l'implémentation multi-HAL.

Exposer les capteurs disponibles

Dans Sensors Multi-HAL 2.0, la fonction getSensorsList() doit renvoyer la même valeur lors du démarrage d'un seul appareil, même entre les redémarrages du HAL des capteurs. Cela permet le framework de tenter de rétablir les connexions des capteurs si le serveur système redémarre automatiquement. La valeur renvoyée par getSensorsList() peut changer après que l'appareil effectue un redémarrage.

Publier des événements de capteurs dans l'implémentation multi-HAL

Dans la version 2.0 des capteurs HAL, au lieu d'attendre que poll() soit appelé, le sous-HAL doit écrire de manière proactive les événements des capteurs IHalProxyCallback dès lors que des événements de capteurs sont disponibles.

Événements WAKE_UP

Dans la version 1.0 des capteurs HAL, le HAL peut gérer le wakelock pour son implémentation. Dans Capteurs Multi-HAL 2.0, les sous-HAL permettent à l'implémentation Multi-HAL de gérer les wakelocks et demander l'acquisition d'un wakelock en appelant la méthode createScopedWakelock Un wakelock cloisonné verrouillé doit être acquis et transmis à postEvents lorsque publier des événements de wakeups dans l'implémentation multi-HAL.

Capteurs dynamiques

Dans la version HAL 1.0 des capteurs, les capteurs dynamiques sont renvoyés via la fonction poll(). Sensors Multi-HAL 2.0 nécessite que onDynamicSensorsConnected et onDynamicSensorsDisconnected po IHalProxyCallback sont appelés dès que les connexions dynamiques des capteurs changent. Ces rappels sont disponible dans le pointeur IHalProxyCallback fourni via la fonction initialize().

Port des capteurs Multi-HAL 1.0

Pour transférer une implémentation existante depuis Sensors Multi-HAL 1.0 procédez comme suit.

Assurez-vous que la configuration HAL des capteurs se trouve dans /vendor/etc/sensors/hals.conf Cela peut impliquer de déplacer le fichier à /system/etc/sensors/hals.conf.
Supprimez toute référence à hardware/hardware.h et hardware/sensors.h car ils ne sont pas compatibles avec HAL 2.0.
Sous-HAL du port, comme décrit dans la section Portage depuis des capteurs Hal 1.0.
Définissez Sensors Multi-HAL 2.0 comme HAL désigné en suivant les étapes 3 et 4 de la section Implementing Sensors Mutli-HAL 2.0.

Validation

Lancer un VTS

Si vous avez intégré une ou plusieurs sous-HAL avec la fonctionnalité Sensors Multi-Hal 2.1, utiliser la suite de test fournisseur (VTS) pour vous assurer que votre sous-HAL est installé répondent à toutes les exigences définies par l'interface HAL des capteurs.

Pour n'exécuter que les tests VTS des capteurs quand le VTS est configuré sur une machine hôte, exécutez les commandes suivantes:

vts-tradefed run commandAndExit vts \
    --skip-all-system-status-check \
    --primary-abi-only \
    --skip-preconditions \
    --module VtsHalSensorsV2_0Target && \
  vts-tradefed run commandAndExit vts \
    --skip-all-system-status-check \
    --primary-abi-only \
    --skip-preconditions \
    --module VtsHalSensorsV2_1Target

Si vous exécutez la couche de shim multi-HAL AIDL, exécutez VtsAidlHalSensorsTargetTest.

vts-tradefed run commandAndExit vts \
    --skip-all-system-status-check \
    --primary-abi-only \
    --skip-preconditions \
    --module VtsAidlHalSensorsTargetTest

Exécuter des tests unitaires

Les tests unitaires dans HalProxy_test.cpp testent HalProxy à l'aide de faux sous-HAL qui sont instanciés dans le test unitaire et ne sont pas chargés dynamiquement. Lors de la création d'un sous-HAL, ces tests servent de guide pour ajouter des tests unitaires vérifier que la nouvelle sous-HAL est correctement implémentée.

Pour exécuter les tests, exécutez les commandes suivantes:

cd $ANDROID_BUILD_TOP/hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests
atest

Effectuer des tests avec de faux sous-HAL

Les faux sous-HAL sont des implémentations factices de l'interface ISensorsSubHal. Les sous-HAL exposent différentes listes de capteurs. Lorsque les capteurs sont activés, ils publient régulièrement des événements de capteurs générés automatiquement sur HalProxy en fonction des intervalles spécifiés dans une requête de capteur donnée.

Les fausses sous-HAL peuvent être utilisées pour tester le fonctionnement du code multi-HAL complet avec d'autres sous-HAL chargées dans le système, et pour souligner divers aspects des Code multi-HAL des capteurs.

Deux faux sous-HAL sont disponibles à l'adresse hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests/fake_subhal/

Pour créer les faux sub-HAL et les transférer vers un appareil, procédez comme suit:

Exécutez les commandes suivantes pour créer et transférer les trois instances aux sous-HAL de l'appareil:

$ANDROID_BUILD_TOP/hardware/interfaces/sensors/common/default/2.X/multihal/tests/
mma
adb push \
  $ANDROID_BUILD_TOP/out/target/product/&#x3C;device&#x3E;/symbols/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config1.so \
  /vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config1.so
adb push \
  $ANDROID_BUILD_TOP/out/target/product/&#x3C;device&#x3E;/symbols/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config2.so \
  /vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config2.so
adb push \
  $ANDROID_BUILD_TOP/out/target/product/&#x3C;device&#x3E;/symbols/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config3.so \
  /vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config3.so

Mettez à jour la configuration HAL des capteurs dans /vendor/etc/sensors/hals.conf avec les chemins d'accès aux faux sous-HAL.

/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config1.so
/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config2.so
/vendor/lib64/android.hardware.sensors@2.X-fakesubhal-config3.so

Redémarrez HalProxy et chargez les nouveaux sous-HAL répertoriés dans la configuration.
```
adb shell stop
adb shell start
```

Débogage

Les développeurs peuvent déboguer le framework à l'aide de la commande lshal. Pour demander le la sortie de débogage du HAL des capteurs, exécutez la commande suivante:

adb root
adb shell lshal debug android.hardware.sensors@2.1::ISensors/default

Les informations sur l'état actuel de HalProxy et de ses sous-HAL sont alors sur le terminal. Vous trouverez ci-dessous un exemple de résultat de la commande L'objet HalProxy et les faux sub-HAL.

Internal values:
  Threads are running: true
  Wakelock timeout start time: 200 ms ago
  Wakelock timeout reset time: 73208 ms ago
  Wakelock ref count: 0
  # of events on pending write queue: 0
  # of non-dynamic sensors across all subhals: 8
  # of dynamic sensors across all subhals: 0
SubHals (2):
  Name: FakeSubHal-OnChange
  Debug dump:
Available sensors:
Name: Ambient Temp Sensor
Min delay: 40000
Flags: 2
Name: Light Sensor
Min delay: 200000
Flags: 2
Name: Proximity Sensor
Min delay: 200000
Flags: 3
Name: Relative Humidity Sensor
Min delay: 40000
Flags: 2
  Name: FakeSubHal-OnChange
  Debug dump:
Available sensors:
Name: Ambient Temp Sensor
Min delay: 40000
Flags: 2
Name: Light Sensor
Min delay: 200000
Flags: 2
Name: Proximity Sensor
Min delay: 200000
Flags: 3
Name: Relative Humidity Sensor
Min delay: 40000
Flags: 2

Si le nombre spécifié pour # of events on pending write queue est un un grand nombre (1 000 ou plus), cela indique que de nombreux événements sont en attente d'écriture sur les capteurs d'infrastructure. Cela indique que le service des capteurs est bloqué ou a planté. ne traite pas les événements liés aux capteurs, ou qu'un grand nombre ont récemment publié des posts depuis un sous-HAL.

Si le nombre de références du wakelock est supérieur à 0, cela signifie que HalProxy a a acquis un wakelock. Cette valeur ne doit être supérieure à 0 que si une valeur ScopedWakelock est organisé intentionnellement ou si des événements de wakeup ont été envoyés à HalProxy et ont n'ont pas été traités par le capteur.

Le descripteur de fichier transmis à la méthode de débogage de HalProxy est transmis à chaque sous-HAL afin que les développeurs doivent implémenter la méthode de débogage dans le cadre ISensorsSubHal.