Baş takip cihazı HID protokolü

Koleksiyonlar ile düzeninizi koruyun İçeriği tercihlerinize göre kaydedin ve kategorilere ayırın.

Android 13 ve sonraki sürümleri çalıştıran cihazlarda kullanılabilen kafa hareketi algılayıcı insan arayüz cihazı (HID) protokolü, kafa hareketi algılayıcı cihazın USB veya Bluetooth üzerinden bir Android cihaza bağlanmasına ve sensörler çerçevesi aracılığıyla Android çerçevesine ve uygulamalara erişmesine olanak tanır. Bu protokol, ses sanallaştırıcı efektini (3D ses) kontrol etmek için kullanılır. Bu sayfada cihaz ve Bluetooth anlamında ana makine (cihaz, baş izleme cihazı anlamına gelir) host ise Android ana makinesi anlamına gelir.

Cihaz üreticileri, Android cihazlarını kafa hareketi algılayıcı HID protokolü desteğini etkinleştirecek şekilde yapılandırmalıdır. Yapılandırma hakkında daha ayrıntılı bilgi için Dinamik Sensörler README dosyasını inceleyin.

Bu sayfada aşağıdaki kaynaklara aşina olduğunuz varsayılır:

• HID için Cihaz Sınıfı Tanımı
• USB için HID Kullanım Tabloları
• HID sensör kullanımları

Üst düzey yapı

Android çerçevesi, kafa hareketi algılama cihazını HID cihaz olarak tanımlar.

Geçerli bir HID tanımlayıcı örneği için Ek 1: HID Tanımlayıcısı Örneği'ne bakın.

Üst düzeyde, kafa hareketi izleyici cihazı, Sensors sayfasını (0x20) ve Other: Custom kullanımını (0xE1) içeren bir uygulama koleksiyonudur. Bu koleksiyonda çeşitli veri alanları (girişler) ve mülkler (özellikler) bulunur.

Mülkler ve veri alanları

Bu bölümde, bir kafa hareketi izleyici cihazının uygulama koleksiyonundaki özellikler ve veri alanları açıklanmaktadır.

Özellik: Sensör Açıklaması (0x0308)

Sensör Açıklaması (0x0308) özelliği, aşağıdaki değerleri içermesi gereken salt okunur bir ASCII (8 bit) dize özelliğidir:

Baş takip cihazı 1.0 sürümü:

#AndroidHeadTracker#1.0

Baş takip cihazı sürüm 2.0 (Android 15 veya sonraki sürümlerde kullanılabilir. yüksek) şunları sağlar:

#AndroidHeadTracker#2.0#x

x, destek aktarımını gösteren bir tam sayıdır (1, 2, 3):

• 1: EKL
• 2: ISO
• 3: EKL + ISO

Boş sonlandırıcı beklenmemektedir. Diğer bir deyişle, bu mülkün toplam boyutu sürüm 1.0 için 8 bitlik 23 karakterdir.

Bu özellik, diğer öğelerle çakışmaları önlemek için özel sensörler.

Özellik: Kalıcı Benzersiz Kimlik (0x0302)

Kalıcı Benzersiz Kimlik (0x0302) özelliği, her biri 8 bit olan 16 öğeden oluşan salt okunur bir dizidir (toplam 128 bit). Boş sonlandırıcı beklenmez. Bu özelliği isteğe bağlıdır.

Bu özellik, sese entegre edilmiş baş izleme cihazlarına izin verir. cihazları, bağlı oldukları ses cihazına referans göstermek için kullanır. Aşağıdaki şemalar desteklenir.

Bağımsız kafa hareketi izleyici

Kalıcı Benzersiz Kimlik (0x0302) mülkü mevcut değilse veya tümüyle sıfır olarak ayarlanmışsa kafa hareketi algılama cihazı bir ses cihazına kalıcı olarak bağlı değildir ve ayrı olarak kullanılabilir (ör. kullanıcının kafa hareketi algılama cihazını ayrı bir ses cihazıyla manuel olarak ilişkilendirmesine izin verilerek).

Bluetooth MAC adresi kullanarak referans

Bu şemada, ilk 8 bayt 0, 8. ve 9. baytlar sırasıyla B ve T ASCII değerlerini içermelidir. Kafa hareketi izleme cihazının bu MAC adresine sahip tüm ses cihazları için geçerli olduğu varsayılarak sonraki 6 bayt Bluetooth MAC adresi olarak yorumlanır. Bu adres kimlik adresi (cihaz, MAC adresi tarafından bağlantılar. Bluetooth klasik (v1.0 HID biçimi) ve Bluetooth LE (v2.0 HID biçimi) üzerinden bağlanan çift modlu cihazlar, aynı kimlik adresine sahip iki HID tanımlayıcısı göstermelidir. Ayrı sol ve sağ cihazlara sahip çift modlu cihazlar, yalnızca LE olan ikincil cihaz yerine birincil çift modlu cihazı kullanarak Bluetooth LE HID'yi göstermelidir.

UUID kullanan referans

8. baytın en önemli biti (MSB) ayarlandığında (≥0x80), alan RFC-4122'de belirtildiği gibi bir UUID olarak yorumlanır. İlgili içeriği oluşturmak için kullanılan ses cihazında kayıtlı olan UUID'nin aynısını sağlar sisteme özgü belirtilmemiş bir mekanizma aracılığıyla, kullanılan ulaşım türünü ifade eder.

Mülk: Raporlama Durumu (0x0316)

Raporlama Durumu (0x0316) özelliği, aşağıdakileri içeren bir okuma/yazma özelliğidir: HID spesifikasyonunda tanımlandığı gibi standart anlamlar. Ana makine, bunu özelliğini kullanabilirsiniz. Yalnızca Etkinlik Yok (0x0840) ve Tüm Etkinlikler (0x0841) değerleri kullanılır.

Bu alanın ilk değeri Etkinlik Yok olmalı ve hiçbir zaman olmamalıdır cihaz tarafından değiştirildiğinde yalnızca ana makine tarafından değiştirilir.

Mülk: Güç Durumu (0x0319)

Güç Durumu (0x0319) özelliği, HID spesifikasyonunda tanımlanan standart semantiklere sahip bir okuma/yazma özelliğidir. Ana makine, bunu özelliğini kullanarak cihazın hangi güç durumunda olması gerektiğini belirtir. Yalnızca Tam Güç (0x0851) ve Kapat (0x0855) değerleri kullanılır.

Bu alanın ilk değeri cihaz tarafından belirlenir ve hiçbir zaman cihaz tarafından değil, yalnızca ana makine tarafından değiştirilmelidir.

Tesis: Rapor Aralığı (0x030E)

Rapor Aralığı (0x030E) mülkü, HID spesifikasyonunda tanımlanan standart semantiklere sahip bir okuma/yazma mülküdür. Ana makine, cihaza veri okumalarını ne sıklıkta bildireceğini belirtmek için bu özelliği kullanır. Birim saniyedir. Bu değer için geçerli aralık cihaz tarafından belirlenir ve Fiziksel Min/Max mekanizması kullanılarak açıklandı. En az 50 Hz raporlama hızı desteklenmelidir ve önerilen maksimum raporlama hızı 100 Hz'dir. Bu nedenle, minimum rapor aralığı 20 ms'den az veya eşit olmalıdır ve 10 ms'den büyük veya eşit olması önerilir.

Özellik: Satıcı tarafından ayrılmış LE Taşıma (0xF410)

Tedarikçi firma tarafından ayrılmış LE Transport (0xF410) mülkü bir okuma/yazma özelliğidir özellikleri, HID spesifikasyonunda tanımlandığı gibi standart anlamlara sahip olmalıdır. Ana makine, seçili taşımayı (ACL veya ISO) belirtmek için bu mülkü kullanır. Yalnızca değerler ACL'si (0xF800) ve ISO (0xF801) kullanılır ve her ikisi de mantıksal koleksiyona dahil edilmelidir.

Bu özellik, güç veya raporlama durumlarından önce yapılandırılır.

Veri alanı: Özel Değer 1 (0x0544)

Özel Değer 1 (0x0544) alanı, gerçek baş izleme bilgileridir. Bu, 3 öğeli bir dizidir ve Bölüm 6.2.2.7'de belirtildiği gibi, fiziksel değerler için normal HID kurallarına HID spesifikasyonu. Her öğe için geçerli aralık [-π, π] rad'dir. Birimler her zaman radyandır.

Öğeler şu şekilde yorumlanır: [rx, ry, rz]. Böylece [rx, ry, rz], bir rotasyon vektörü için , referans çerçeveden ana çerçeveye dönüştürmeyi temsil eder. Büyüklük, [0..karma] aralığında olmalıdır.

Referans çerçevesi rastgeledir ancak genellikle sabittir ve sağ elle kullanılıyor. Az miktarda kayma kabul edilebilir. Kafa eksenleri şunlardır:

• Sol kulaktan sağ kulağa X
• Y, başın arka kısmından burna (arkadan öne)
• Boyundan başın üst kısmına kadar Z

Veri alanı: Özel Değer 2 (0x0545)

Özel Değer 2 (0x0545) alanı, gerçek kafa izleme bilgilerini bildirmek için kullanılan bir giriş alanıdır. Bu, 3 öğeli sabit noktalı bir dizidir, Fiziksel değerler için normal HID kurallarına göre yorumlanır. Birimler her zaman radyan/saniyedir.

Öğeler şu şekilde yorumlanır: [vx, vy, vz]. [vx, vy, vz], kafa çerçevesinin açısal hızını (kendisine göre) temsil eden bir dönme vektörüdür.

Veri alanı: Özel Değer 3 (0x0546)

Özel Değer 3 (0x0546) alanı, izleme için kullanılan bir giriş alanıdır süreksizlikler olduğunu gösterdiğini öğrendik. Bu, 8 bitlik skaler bir tam sayıdır seçin. Referans çerçevesi her değiştiğinde cihaz tarafından artırılmalıdır (sarmalama ile). Örneğin, yönelimi belirlemek için kullanılan bir yönelim filtresi algoritmasının durumu sıfırlandıysa. Bu değer, fiziksel değerler için normal HID kurallarına göre yorumlanır. Ancak fiziksel değer ve birimler önemli değildir. Yalnızca proje başlatma belgesine değil, ana makine değiştirilmiş bir değerdir. Mantıksal birimlerden fiziksel birimlere dönüştürme işlemi sırasında hassasiyet kaybıyla ilgili sayısal sorunları önlemek için bu alan için fiziksel minimum, fiziksel maksimum ve birim üssü değerlerinin sıfır olarak ayarlanması önerilir.

Rapor yapısı

Mülklerin raporlara göre gruplandırılması (rapor kimlikleri atayarak) esnektir. Verimlilik için salt okunur özellikleri ayırmanızı öneririz arasından seçim yapabilirsiniz.

Veri alanları için Özel Değer 1, 2 ve 3 alanları aynı raporda olmalı ve belirli bir cihaz (uygulama koleksiyonu) için yalnızca bir raporda yer almalıdır.

Giriş raporlarını gönderme

Cihaz periyodik ve eşzamansız olarak (HID INPUT mesajlarıyla) olmalıdır tüm şu koşullar karşılandığında giriş raporları gönder:

• Güç Durumu mülkü Tam Güç olarak ayarlanmıştır.
• Raporlama Durumu özelliği, Tüm Etkinlikler olarak ayarlanır.
• Raporlama Aralığı özelliği sıfır dışında bir değerdir.

Raporlama aralığı özelliği, raporların ne sıklıkta gönderileceğini belirler. Yukarıdaki koşullardan hiçbiri karşılanmadığında cihaz herhangi bir rapor göndermemelidir.

İleri ve geriye dönük uyumluluk

Baş takip cihazı HID protokolü, güncellemelere izin veren ve aynı zamanda ana makine ile protokolün farklı sürümlerini kullanan bir cihaz arasında birlikte çalışabilirlik sağlayan bir sürüm şeması kullanır. Protokolün sürümleri, aşağıdaki bölümlerde açıklandığı gibi farklı anlamlara sahip olan büyük ve küçük olmak üzere iki sayı ile tanımlanır.

Cihazın desteklediği sürümler, Sensör Açıklaması (0x0308) özelliğini kullanın.

Alt sürüm uyumluluğu

Alt sürümdeki değişiklikler, daha eski küçük sürümlerle geriye dönük uyumludur başka sürümler de olabilir. Küçüklere yönelik güncellemeler sürümünü içeriyorsa, ana makine ek veri alanlarını ve özelliklerini yoksayar. Örneğin, Protokol sürümü 1.6 kullanan bir cihazın, aşağıdakini destekleyen bir ana makineyle uyumlu olması: protokol sürümü 1.x (1.5 sürümü dahil).

Ana sürüm uyumluluğu

Ana sürümlerde yapılan değişikliklerde geriye dönük uyumlu olmayan değişikliklere izin verilir. Alıcı: Eski ve yeni barındırıcılarla birlikte çalışabilmek için birden çok ana sürümü destekler, cihazlar, raporlarında birden fazla uygulama koleksiyonu belirtebilir tanımlar. Örnek:

const unsigned char ReportDescriptor[] = {
    HID_USAGE_PAGE_SENSOR,
    HID_USAGE_SENSOR_TYPE_OTHER_CUSTOM,

    HID_COLLECTION(HID_APPLICATION),
        // Feature report 2 (read-only).
        HID_REPORT_ID(2),

        // Magic value: "#AndroidHeadTracker#1.5"
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_SENSOR_DESCRIPTION,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(23),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

      ...

    HID_END_COLLECTION,

    HID_COLLECTION(HID_APPLICATION),
        // Feature report 12 (read-only).
        HID_REPORT_ID(12),

        // Magic value: "#AndroidHeadTracker#2.4"
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_SENSOR_DESCRIPTION,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(23),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

      ...

    HID_END_COLLECTION,
};

Bu durumda ana makine, farklı tüm uygulama koleksiyonlarını numaralandırabilir. cihaz tarafından reklamı yapılan sensörlerin Sensör Açıklaması özelliğini her birinin uyguladığı protokol sürümlerini belirler ve ardından ana makinenin desteklediği en son protokol sürümüne sahip olmalıdır. Seçildiğinde ana makine, cihaz bağlantısının kullanım ömrü boyunca seçilen tek protokolle çalışır.

Ek: HID tanımlayıcısı örneği

Aşağıdaki örnekte tipik bir geçerli HID tanımlayıcısı gösterilmektedir. HID Sensör Kullanımları bölümünde (bölüm 4.1) sağlanan yaygın olarak kullanılan C makrolarını kullanır.

const unsigned char ReportDescriptor[] = {
    HID_USAGE_PAGE_SENSOR,
    HID_USAGE_SENSOR_TYPE_OTHER_CUSTOM,
    HID_COLLECTION(HID_APPLICATION),
        // Feature report 2 (read-only).
        HID_REPORT_ID(2),

        // Magic value: "#AndroidHeadTracker#1.0"
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_SENSOR_DESCRIPTION,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(23),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

        // UUID.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_PERSISTENT_UNIQUE_ID,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(16),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

        // Feature report 1 (read/write).
        HID_REPORT_ID(1),

        // 1-bit on/off reporting state.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(1),
        HID_REPORT_SIZE(1),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_COLLECTION(HID_LOGICAL),
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE_NO_EVENTS,
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE_ALL_EVENTS,
            HID_FEATURE(HID_DATA_ARR_ABS),
        HID_END_COLLECTION,

        // 1-bit on/off power state.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(1),
        HID_REPORT_SIZE(1),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_COLLECTION(HID_LOGICAL),
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE_D4_POWER_OFF,
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE_D0_FULL_POWER,
            HID_FEATURE(HID_DATA_ARR_ABS),
        HID_END_COLLECTION,

        // 6-bit reporting interval, with values [0x00..0x3F] corresponding to [10ms..100ms].
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORT_INTERVAL,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0x00),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0x3F),
        HID_PHYSICAL_MIN_8(10),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(100),
        HID_REPORT_SIZE(6),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_USAGE_SENSOR_UNITS_SECOND,
        HID_UNIT_EXPONENT(0xD),  // 10^-3
        HID_FEATURE(HID_DATA_VAR_ABS),

        // Input report 1

        // Orientation as rotation vector (scaled to [-pi..pi] rad).
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_1,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x01, 0x80), // LOGICAL_MINIMUM (-32767)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x7F), // LOGICAL_MAXIMUM (32767)
        HID_PHYSICAL_MIN_32(0x60, 0x4F, 0x46, 0xED),  // -314159265
        HID_PHYSICAL_MAX_32(0xA1, 0xB0, 0xB9, 0x12),  // 314159265
        HID_UNIT_EXPONENT(0x08),  // 10^-8
        HID_REPORT_SIZE(16),
        HID_REPORT_COUNT(3),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

        // Angular velocity as rotation vector (scaled to [-32..32] rad/sec).
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_2,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x01, 0x80), // LOGICAL_MINIMUM (-32767)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x7F), // LOGICAL_MAXIMUM (32767)
        HID_PHYSICAL_MIN_8(0xE0),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(0x20),
        HID_UNIT_EXPONENT(0x00),  // 10^0
        HID_REPORT_SIZE(16),
        HID_REPORT_COUNT(3),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

        // Reference frame reset counter.
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_3,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x00, 0x00), // LOGICAL_MINIMUM (0)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x00), // LOGICAL_MAXIMUM (255)
        HID_PHYSICAL_MIN_8(0x00),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(0x00),
        HID_UNIT_EXPONENT(0x00),  // 10^0
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

    HID_END_COLLECTION,
};

Ek 2: v2.0 HID tanımlayıcı örneği

Aşağıdaki örnekte, yalnızca Bluetooth LE ACL aktarımını destekleyen bir cihaz için v2.0 HID tanımlayıcı gösterilmektedir.

const unsigned char ReportDescriptor[] = {
    HID_USAGE_PAGE_SENSOR,
    HID_USAGE_SENSOR_TYPE_OTHER_CUSTOM,
    HID_COLLECTION(HID_APPLICATION),
        // Feature report 2 (read-only).
        HID_REPORT_ID(2),

        // Magic value: "#AndroidHeadTracker#2.0#1"
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_SENSOR_DESCRIPTION,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(25),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

        // UUID.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_PERSISTENT_UNIQUE_ID,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0xFF),
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(16),
        HID_FEATURE(HID_CONST_VAR_ABS),

        // Feature report 1 (read/write).
        HID_REPORT_ID(1),

        // 1-bit on/off reporting state.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(1),
        HID_REPORT_SIZE(1),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_COLLECTION(HID_LOGICAL),
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE_NO_EVENTS,
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORTING_STATE_ALL_EVENTS,
            HID_FEATURE(HID_DATA_ARR_ABS),
        HID_END_COLLECTION,

        // 1-bit on/off power state.
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(1),
        HID_REPORT_SIZE(1),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_COLLECTION(HID_LOGICAL),
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE_D4_POWER_OFF,
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_POWER_STATE_D0_FULL_POWER,
            HID_FEATURE(HID_DATA_ARR_ABS),
        HID_END_COLLECTION,

        // 6-bit reporting interval, with values [0x00..0x3F] corresponding to [10ms..100ms].
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_REPORT_INTERVAL,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0x00),
        HID_LOGICAL_MAX_8(0x3F),
        HID_PHYSICAL_MIN_8(10),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(100),
        HID_REPORT_SIZE(6),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_USAGE_SENSOR_UNITS_SECOND,
        HID_UNIT_EXPONENT(0xD),  // 10^-3
        HID_FEATURE(HID_DATA_VAR_ABS),

        // 1-bit transport selection
        HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_VENDOR_LE_TRANSPORT,
        HID_LOGICAL_MIN_8(0),
        HID_LOGICAL_MAX_8(1),
        HID_REPORT_SIZE(1),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_COLLECTION(HID_LOGICAL),
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_VENDOR_LE_TRANSPORT_ACL,
            HID_USAGE_SENSOR_PROPERTY_VENDOR_LE_TRANSPORT_ISO,
            HID_FEATURE(HID_DATA_ARR_ABS),
        HID_END_COLLECTION,

        // Input report 1

        // Orientation as rotation vector (scaled to [-pi..pi] rad).
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_1,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x01, 0x80), // LOGICAL_MINIMUM (-32767)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x7F), // LOGICAL_MAXIMUM (32767)
        HID_PHYSICAL_MIN_32(0x60, 0x4F, 0x46, 0xED),  // -314159265
        HID_PHYSICAL_MAX_32(0xA1, 0xB0, 0xB9, 0x12),  // 314159265
        HID_UNIT_EXPONENT(0x08),  // 10^-8
        HID_REPORT_SIZE(16),
        HID_REPORT_COUNT(3),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

        // Angular velocity as rotation vector (scaled to [-32..32] rad/sec).
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_2,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x01, 0x80), // LOGICAL_MINIMUM (-32767)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x7F), // LOGICAL_MAXIMUM (32767)
        HID_PHYSICAL_MIN_8(0xE0),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(0x20),
        HID_UNIT_EXPONENT(0x00),  // 10^0
        HID_REPORT_SIZE(16),
        HID_REPORT_COUNT(3),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

        // Reference frame reset counter.
        HID_USAGE_SENSOR_DATA_CUSTOM_VALUE_3,
        HID_LOGICAL_MIN_16(0x00, 0x00), // LOGICAL_MINIMUM (0)
        HID_LOGICAL_MAX_16(0xFF, 0x00), // LOGICAL_MAXIMUM (255)
        HID_PHYSICAL_MIN_8(0x00),
        HID_PHYSICAL_MAX_8(0x00),
        HID_UNIT_EXPONENT(0x00),  // 10^0
        HID_REPORT_SIZE(8),
        HID_REPORT_COUNT(1),
        HID_INPUT(HID_DATA_VAR_ABS),

    HID_END_COLLECTION,
};