感應器 HAL 1.0

在 sensors.h 中宣告的感應器 HAL 介面，代表 Android 架構與硬體專屬軟體之間的介面。HAL 實作必須定義 sensor.h 中宣告的每個函式。主要功能如下：

  • get_sensors_list - 傳回所有感應器清單。
  • activate：啟動或停止感應器。
  • batch：設定感應器的參數，例如取樣頻率和最大回報延遲時間。
  • setDelay - 僅用於 HAL 1.0 版。設定指定感應器的取樣頻率。
  • flush - 會清除指定感應器的 FIFO，並在清除完成時回報清除完成事件。
  • poll：傳回可用的感應器事件。

實作項目必須是執行緒安全的，並允許從不同的執行緒呼叫這些函式。

介面也會定義這些函式使用的幾種類型。主要類型如下：

  • sensors_module_t
  • sensors_poll_device_t
  • sensor_t
  • sensors_event_t

除了下列各節以外，如要進一步瞭解這些類型，請參閱 sensors.h。

get_sensors_list(list)

int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module, struct sensor_t
  const** list);

提供 HAL 實作的感應器清單。如要進一步瞭解感應器的定義，請參閱 sensor_t。

感應器在清單中顯示的順序，就是感應器向應用程式回報的順序。通常，系統會先顯示基本感應器，然後才顯示複合感應器。

如果多個感應器共用相同的感應器類型和喚醒屬性，清單中的第一個感應器稱為「預設」感應器。這是 getDefaultSensor(int sensorType, bool wakeUp) 傳回的值。

這個函式會傳回清單中的感應器數量。

enable(sensor, true/false)

int (*activate)(struct sensors_poll_device_t *dev, int sensor_handle, int
  enabled);

啟用或停用感應器。

sensor_handle 是感應器的啟用/停用手柄。感應器的控制代碼是由 sensor_t 結構的 handle 欄位定義。

將 enabled 設為 1 可啟用感應器，設為 0 則可停用感應器。

一次性感應器會在收到事件時自動停用，且仍必須透過呼叫 activate(..., enabled=0) 接受停用。

非喚醒感應器絕不會阻止 SoC 進入休眠模式，也就是說，HAL 不得代表應用程式保留部分喚醒鎖定。

喚醒感應器在持續傳送事件時，可以防止 SoC 進入暫停模式，但如果不需要傳送事件，則必須釋放部分喚醒鎖定。

如果 enabled 為 1，且感應器已啟用，則此函式會執行無操作並成功。

如果 enabled 為 0，且感應器已停用，則此函式會執行無操作並成功。

這個函式在成功時會傳回 0，否則會傳回負數錯誤代碼。

batch(sensor, flags, sampling period, maximum report latency)

int (*batch)(
     struct sensors_poll_device_1* dev,
     int sensor_handle,
     int flags,
     int64_t sampling_period_ns,
     int64_t max_report_latency_ns);

設定感應器的參數，包括取樣頻率和最大回報延遲時間。這個函式可在感應器啟用時呼叫，但不得導致任何感應器測量資料遺失：從一個取樣率轉換至另一個取樣率時，不得導致事件遺失，也不能從較高的最大回報延遲轉換為較低的最大回報延遲。

sensor_handle 是所要設定的感應器的句柄。

flags 目前未使用。

sampling_period_ns 是感應器應執行的取樣週期，以奈秒為單位。詳情請參閱 sampling_period_ns。

max_report_latency_ns 是事件透過 HAL 回報前可延遲的最大時間，以奈秒為單位。詳情請參閱 max_report_Delay_ns 段落。

這個函式在成功時會傳回 0，否則會傳回負數錯誤代碼。

setDelay(sensor, sampling period)

int (*setDelay)(
     struct sensors_poll_device_t *dev,
     int sensor_handle,
     int64_t sampling_period_ns);

在 HAL 1.0 版之後，這個函式已淘汰，系統也不會呼叫。而是呼叫 batch 函式來設定 sampling_period_ns 參數。

在 HAL 1.0 版中，使用 setDelay 而非 batch 來設定 sampling_period_ns。

flush(sensor)

int (*flush)(struct sensors_poll_device_1* dev, int sensor_handle);

將清除完成事件新增至指定感應器的硬體 FIFO 結尾，並清除 FIFO；這些事件會照常傳送 (也就是說，如果回報延遲時間上限已到期)，並從 FIFO 中移除。

清除作業會以非同步方式進行 (也就是說，這個函式必須立即傳回)。如果實作項目針對多個感應器使用單一 FIFO，系統會清除該 FIFO，並只為指定的感應器新增清除完成事件。

如果指定的感應器沒有 FIFO (無法進行緩衝處理)，或者 FIFO 呼叫時為空白，則 flush 仍必須成功，並為該感應器傳送清除完成事件。這項設定適用於所有感應器 (除了一次性感應器)。

呼叫 flush 時，即使該感應器的 FIFO 中已有清除事件，仍必須另外建立一個 FIFO 及其結尾，且 FIFO 必須清除。flush 呼叫次數必須等於建立的清除完成事件數量。

flush 不適用於一次性感應器；如果 sensor_handle 是指一次性感應器，flush 必須傳回 -EINVAL，且不得產生任何清除完成中繼資料事件。

這個函式在成功時會傳回 0，如果指定的感應器是單次感應器或未啟用，則會傳回 -EINVAL，否則會傳回負數錯誤代碼。

poll()

int (*poll)(struct sensors_poll_device_t *dev, sensors_event_t* data, int
  count);

填入 data 引數，傳回感應器資料陣列。此函式必須封鎖，直到有事件可用為止。成功時，這個函式會傳回讀取的事件數量，如果發生錯誤，則會傳回負數錯誤號碼。

data 中傳回的事件數量必須小於或等於 count 引數。這個函式絕不會傳回 0 (無事件)。

呼叫順序

裝置啟動時，系統會呼叫 get_sensors_list。

感應器啟用時，系統會以所要求的參數呼叫 batch 函式，接著呼叫 activate(..., enable=1)。

請注意，在 HAL 1_0 版本中，順序是相反的：先呼叫 activate，再呼叫 set_delay。

當感應器要求的特徵在啟用時有所變更時，系統會呼叫 batch 函式。

flush 可隨時呼叫，即使是未啟用的感應器也一樣 (在這種情況下，它必須傳回 -EINVAL)

感應器停用時，系統會呼叫 activate(..., enable=0)。

與這些呼叫並行，系統會重複呼叫 poll 函式，以便要求資料。即使未啟用任何感應器，也可以呼叫 poll。

sensors_module_t

sensors_module_t 是用於建立感應器 Android 硬體模組的類型。HAL 的實作必須定義此類型的物件 HAL_MODULE_INFO_SYM，以公開 get_sensors_list 函式。詳情請參閱 sensors.h 中的 sensors_module_t 定義，以及 hw_module_t 的定義。

sensors_poll_device_t / sensors_poll_device_1_t

sensors_poll_device_1_t 包含上述定義的其他方法：activate、batch、flush 和 poll。其 common 欄位 (類型為 hw_device_t) 定義 HAL 的版本號碼。

sensor_t

sensor_t 代表 Android 感應器。以下是部分重要欄位：

name：代表感應器的使用者可見字串。這個字串通常包含底層感應器的零件名稱、感應器類型，以及是否為喚醒感應器。例如「LIS2HH12 加速計」、「MAX21000 未校正陀螺儀」、「BMP280 喚醒氣壓計」、「MPU6515 遊戲旋轉向量」

handle：在註冊或產生事件時，用於參照感應器的整數。

type：感應器的類型，如要進一步瞭解感應器類型，請參閱「Android 感應器是什麼？」一文中的說明，並參閱「感應器類型」一文，瞭解官方感應器類型。對於非官方感應器類型，type 必須以 SENSOR_TYPE_DEVICE_PRIVATE_BASE 開頭

stringType：以字串形式的感應器類型。當感應器有官方類型時，請設為 SENSOR_STRING_TYPE_*。如果感應器具有製造商專屬類型，stringType 必須以製造商的反向網域名稱開頭。舉例來說，Fictional-Company 的 Cool-product 團隊定義的傳感器 (例如獨角獸偵測器) 可以使用 stringType=”com.fictional_company.cool_product.unicorn_detector”。stringType 是用來識別非官方的感應器類型。如要進一步瞭解類型和字串類型，請參閱 sensors.h。

requiredPermission：字串，代表應用程式必須具備的權限，才能查看感應器、註冊感應器並接收其資料。空白字串表示應用程式無須任何權限即可存取這個感應器。心率監測器等某些感應器類型有必要的 requiredPermission。所有提供使用者機密資訊 (例如心率) 的感應器都必須經過權限保護。

flags：這個感應器的標記，用於定義感應器的回報模式，以及感應器是否為喚醒感應器。舉例來說，一次性喚醒感應器會具有 flags = SENSOR_FLAG_ONE_SHOT_MODE | SENSOR_FLAG_WAKE_UP。在目前 HAL 版本中未使用的旗標位元必須設為 0。

maxRange：感應器可回報的最大值，單位與回報值相同。感應器必須能夠在 [-maxRange; maxRange] 內回報值，且不會飽和。請注意，這表示一般感測中感應器的總範圍為 2*maxRange。當感應器在多個軸上回報值時，範圍會套用至每個軸。舉例來說，「+/- 2g」加速計會回報 maxRange = 2*9.81 = 2g。

解析度：感應器可測量值的最小差異。通常會根據 maxRange 和測量值中的位元數計算。

power：啟用感應器的耗電量 (以毫安培為單位)。這幾乎總是基礎感應器規格表中所報的耗電量。詳情請參閱「Base sensors != physical sensors」一文，瞭解如何評估感應器的耗電量。電力測量程序一文則說明如何評估感應器的耗電量。如果感應器的耗電量取決於裝置是否移動，則移動時的耗電量就是 power 欄位中回報的耗電量。

minDelay：針對連續感應器，取樣週期以微秒為單位，對應感應器支援的最快速率。如要進一步瞭解這個值的使用方式，請參閱 sampling_period_ns。請注意，minDelay 是以微秒為單位，而 sampling_period_ns 是以奈秒為單位。對於變更和特殊回報模式感應器，除非另有指定，否則 minDelay 必須為 0。對於一次性感應器，此值必須為 -1。

maxDelay：針對持續和變更感應器，取樣期間以微秒為單位，對應感應器支援的最慢速率。如要進一步瞭解這個值的使用方式，請參閱 sampling_period_ns。請注意，maxDelay 是以微秒表示，而 sampling_period_ns 是以奈秒表示。如果是特殊的單鏡頭感應器，maxDelay 必須為 0。

fifoReservedEventCount：硬體 FIFO 中為此感應器保留的事件數量。如果此感應器有專屬的 FIFO，則 fifoReservedEventCount 就是這個專屬 FIFO 的大小。如果 FIFO 與其他感應器共用，fifoReservedEventCount 就是 FIFO 為該感應器保留的部分大小。在大多數共用 FIFO 系統和沒有硬體 FIFO 的系統中，這個值為 0。

fifoMaxEventCount：這個感應器可儲存在 FIFO 的事件數量上限。這個值一律大於或等於 fifoReservedEventCount。這個值可用於估算以特定速率向感應器註冊時，FIFO 會以多快的速度填滿，假設沒有其他感應器啟用。在沒有硬體 FIFO 的系統中，fifoMaxEventCount 為 0。詳情請參閱「批次處理」一節。

對於具有官方感應器類型的感應器，架構會覆寫部分欄位。舉例來說，加速計感應器會強制採用連續回報模式，而心率監測器則會強制使用 SENSOR_PERMISSION_BODY_SENSORS 權限進行保護。

sensors_event_t

由 Android 感應器產生，並透過 poll 函式回報的感應器事件，其類型為 type sensors_event_t。以下是 sensors_event_t 的部分重要欄位：

version：必須為 sizeof(struct sensors_event_t)

sensor：產生事件的感應器句柄，如 sensor_t.handle 所定義。

type：產生事件的感應器類型，如 sensor_t.type 所定義。

timestamp：事件的時間戳記，以奈秒為單位。這是事件發生的時間 (執行特定步驟或進行加速計測量)，而不是記錄事件的時間。timestamp 必須與 elapsedRealtimeNano 時鐘同步，如果是連續感應器，則時基誤差必須較小。有時必須進行時間戳記篩選，才能符合 CDD 規定，因為只使用 SoC 中斷時間設定時間戳記會導致抖動過高，而只使用感應器晶片時間設定時間戳記，可能會因感應器時鐘漂移而與 elapsedRealtimeNano 時鐘失去同步。

資料和重疊欄位：感應器測得的值。這些欄位的含義和單位會因感應器類型而異。如需資料欄位的說明，請參閱 sensors.h 和不同感應器類型的定義。對於某些感應器，讀數的準確度也會透過 status 欄位，做為資料的一部分回報。這個欄位僅適用於這些特定感應器類型，並顯示在 SDK 層為準確率值。對於這些感應器，其 sensor type 定義會提及必須設定狀態欄位。

中繼資料刷新完成事件

中繼資料事件的類型與一般感應器事件相同：sensors_event_meta_data_t = sensors_event_t。這些事件會透過輪詢與其他感應器事件一併傳回。這些記錄包含下列欄位：

version：必須為 META_DATA_VERSION

type：必須是 SENSOR_TYPE_META_DATA

sensor、reserved 和 timestamp：必須為 0

meta_data.what：包含這個事件的中繼資料類型。目前有一個有效的中繼資料類型：META_DATA_FLUSH_COMPLETE。

META_DATA_FLUSH_COMPLETE 事件代表感應器 FIFO 的清除作業已完成。當 meta_data.what=META_DATA_FLUSH_COMPLETE 時，meta_data.sensor 必須設為已清除的感應器手把。只有在感應器呼叫 flush 時才會產生。詳情請參閱「flush」函式相關章節。